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    稍有不慎反会损坏与ECU相关的某些器件。例如，当火花塞的高压线有缺陷时，往往会出现怠速不稳、加速断火、排气“放炮”等故障现象，而ECU并不能检测到这类故障。(2)电喷发动机控制系统的工作可靠性很高，使用中出现故障的机率很小。故在一般的检修中不要随便拆检其器件或无意识地拆除其连接器或导线(尤其是ECU的有关部分)。只有在确认发动机本身及点火系统已排除机械类故障后，才可对其进行检查。检查时，要根据本车型资料，按规定的程序和要求，一丝不苟地执行。(3)即便是电喷控制系统本身的故障，往往也是以一般的机械故障形式出现。如接线不良、喷油器或滤清器脏污堵塞、进气道有积碳等。因此，在对ECU自诊断系统所显示的故障进行检查时，也应首先从简单的机械故障查起。尤其是显示“进气系统故障”时，应特别注意加(机)油口和量(机)油孔是否密封可靠、空气流量计与进气系统相配零件是否松脱、进气歧管压力传感器的真空软管是否破裂或密封不严甚至脱落等。★维修经验与维修资料孰重孰轻电控系统的自诊断装置只是存储和显示故障代码。要开展维修工作还必须凭借该车型的有关资料去进行“解码”——明确其故障内容和部位等。由于我国进口和自产的车型繁多。 电控单元(ECU)通过软件编程实现多种功能。金华汽车电控公司

2.电控燃油喷射(EFI)控燃油喷射装置因其性能优越而逐渐取代了机械式或机电混合式燃油喷射系统。当发动机工作时，该装置根据各传感器测得的空气流量、进气温度、发动机转速及工作温度等参数，按预先编制的程序进行运算后与内存中预先存储的比较好工况时的供油控制参数进行比较和判断，适时调整供油量，保证发动机始终在比较好状态下工作，使其在输出一定功率的条件下，发动机的综合性能得到提高。3.废气再循环控制(EGR)废气再循环控制系统是目前用于降低废气中氧化氮排放的一种有效措施。其主要执行元件是数控式EGR阀，作用是地对再循环到发动机的废气量进行准确的控制。金华汽车电控公司电控系统可以提高汽车的驾驶辅助功能。

包含速度或加速度等行驶状态、停车状态)、车道标志、行人等，并且识别它们的位置。本车位置识别部114根据由所述导航装置40所测定的本车辆的位置信息、及由所述车辆传感器50所检测的各种传感器信息，识别本车辆的当前位置与姿势。具体而言，本车位置识别部114对地图信息与由相机21所获取的图像进行比较，由此识别本车辆正在行驶的行驶车道，并且识别相对于所述行驶车道的本车辆的相对位置及姿势。行动计划生成部115生成至本车辆到达目的地等为止的自动驾驶的行动计划。详细而言，行动计划生成部115根据由所述外界识别部113所识别的外界信息与由所述本车位置识别部114所识别的本车位置信息，一边对应于本车辆的状况及周边状况，一边以可在由所述路径决定部42所决定的路径上行驶的方式生成自动驾驶的行动计划。具体而言，行动计划生成部115生成本车辆将来行驶的目标轨道。更具体而言，行动计划生成部115生成多个目标轨道的候补，从安全性与效率性的观点出发，选择此时间点的合适的目标轨道。另外，当在后段中进行详述的异常判定部116中，已判定乘员或本车辆为异常状态时，行动计划生成部115例如生成使本车辆在安全的位置。

图1是表示本实用新型的一实施方式的车辆控制系统1的结构的图。搭载本实施方式的车辆控制系统1的车辆例如包含可进行四轮驱动的电动汽车。本实施方式的车辆控制系统1如在后段中进行详述那样，具有可自动地控制车辆的驾驶的结构，使相当于日本国土交通省所规定的等级3的自动驾驶变为可能。如图1所示，车辆控制系统1包括：电子控制单元(electronontrolunit，ecu)10、外界感测装置20、人机接口(humanmachinerface，hmi)30、导航装置40、车辆传感器50、电动助力转向系统(electricpowersteering，eps)61、车辆稳定辅助系统(vehiclestabilityassist，vsa)62、全轮驱动系统(allwheeldrive，awd)63、电子伺服刹车(electricservobrake，esb)64、驱动力输出装置71、刹车装置72、及转向装置73。外界感测装置20包括：相机21、雷达(radar)22、及激光雷达(lidar)23。在本车辆的任意的部位上设置至少一个相机21，对本车辆的周围进行拍摄来获取图像信息。相机21是单眼相机或立体相机，例如可使用利用电荷耦合器件(chargecoupleddeviced)或互补金属氧化物半导体plementarymetaloxidesemiconductor，cmos)等固体摄像元件的数码相机。在本车辆的任意的部位上设置至少一个雷达22。电控系统可以自动调整汽车的行驶模式。

   电控比较的厂商有电装、西门子、日立、大陆等。从全球范围来看，新能源汽车被公认为是未来汽车行业的主流，很多国家都在积极发展和引导新能源汽车。随着新能源汽车的发展，这也为电控的发展带来了契机。国内市场，随着国家的政策的帮扶，一些实力较强企业，正从电机控制系统或是电池管理系统向新能源汽车电控方向发展。电控方面，呈现出百花齐放的态势。以下是国内外以及合资中比较的新能源汽车电控供应商：西门子（SIEMENS）-德国简介：西门子股份公司是全球的技术企业，创立于1847年，业务遍及全球200多个国家，专注于电气化、自动化和数字化领域。是世界比较大的能源和资源节约型技术供应商之一。2014财年，西门子在中国的总营收达到，实现稳健增长。西门子已在中国建立了77家运营企业，拥有超过32000名员工，是中国比较大的外商投资企业之一。日立汽车系统（HitachiAutomotiveSystems）-日本简介：成立于2009年，产品有发动机管理系统、电子传动系统、行驶控制系统等。全球建有56家关联公司，其中中国就有16家，2013年集团销售额达8921亿日元，营业利润率为5%。为了改善经营，该公司2013财年大幅增加设备和研发投资，在智驾方面有所突破。电控系统可以自动调节汽车的座椅位置。金华汽车电控公司

电控系统可以控制汽车的倒车雷达。金华汽车电控公司

本实用新型涉及一种车辆控制系统。背景技术：以前，提出有一种当进行了从自动驾驶朝手动驾驶的切换时，决定对驾驶者推荐的驾驶操作的自动驾驶控制装置(例如，参照专利文献1)。根据所述自动驾驶控制装置，当已从自动驾驶切换成手动驾驶时，驾驶者可容易地进行适当的驾驶操作。然而，存在根据驾驶者的状态，从自动驾驶朝手动驾驶的切换自身本来就不适当的情况。因此，提出有一种自动驾驶支援装置，其通过驾驶者监视部来监视驾驶者的状态，根据其监视结果来分阶段地设定表示是否可进行从自动驾驶朝手动驾驶的切换的等级(例如，参照专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-94963号公报专利文献2：日本特开2017-97518号公报技术实现要素：实用新型所要解决的问题但是，例如在车辆正在进行转弯行驶的情况下，在从自动驾驶朝手动驾驶的切换时，存在根据车辆的状态，作为驾驶者接手驾驶的状况并不合适的情况。在此情况下，若进行朝手动驾驶的切换，则存在无法维持车辆的行驶稳定性的担忧。本实用新型是鉴于以上所述而成者，其目的在于提供一种在车辆的转弯行驶中的从自动驾驶朝手动驾驶的切换时也可以维持车辆的行驶稳定性的车辆控制系统。金华汽车电控公司