上海系统软件ForceMaster

打磨抛光是力控技术的经典应用场景。达宽科技的ForceMaster让机器人沿曲面保持恒定压力，适应不同的表面和形状，实现均匀的打磨效果：在自由空间按位置控制引导工具接近，接触工件后切换为力控制模式，机器人顺从表面起伏调整姿态，压力波动处于受控范围。ForceMaster结合实时数据监测和力控感知，提供耗材磨损监测、补偿和保护等工具管理功能：机器人可依据力反馈判断砂带磨损状态，动态补偿压力损失，让表面处理效果保持一致。负载辨识能力让机器人在更换打磨工具后自动识别变化并调整参数，无需人工重新标定。对于复杂曲面的作业，ForceMaster的六自由度参数设置让机器人能够贴合工件法线方向施力，避免局部压力过大造成的表面损伤。经力控打磨的工件表面质量稳定，后续抛光工序的处理量减少，产线的整体节拍得到改善。达宽科技ForceMaster兼容主流机器人品牌，产线升级便捷。上海系统软件ForceMaster

齿轮装配的工艺参数包括压装力、压入深度、对齿转角、侧隙调整量，这些参数分散在不同工位与不同班次。参数不统一，同一型号齿轮箱的装配结果会出现差异。ForceMaster 机器人力控系统把各工位的力值与位移曲线按产品编号归集，机器人在装配过程中持续写入数据。达宽科技 ForceMaster 的参数文件按齿轮箱型号组织，机器人在换型时调用对应文件。工艺人员把验证过的参数整理成工艺包，新工位导入后即可复现动作。参数文件与设备编号绑定，机器人在启动时读取对应版本。工艺包的导入需要经过验证，机器人在首件上按力值曲线确认。多基地之间的参数传递依靠文件而非口头交接。设备维护时，机器人可以对照参数文件核对现场设置。对于多基地生产的齿轮企业，力控参数让装配工艺从个人经验转为可传递的文件。达宽科技在提供力控产品的同时，也围绕齿轮装配工序整理工艺方案。山东力控检测系统ForceMaster机器人以预设拉力检验插接牢固度，ForceMaster当场给出结论。

连接器插合到位后需要锁止，锁止依靠卡扣、锁舌、CPA 件。卡扣没有越过止点，连接器在振动环境下会松脱。机器人按固定行程按压卡扣，行程足够但卡扣未越过止点时，动作看起来完成了，状态却没有到位。ForceMaster 机器人力控系统让机器人在锁止动作中读取力值变化，卡扣越过止点时力值出现下降拐点，机器人据此确认锁止完成。达宽科技 ForceMaster 在锁止工序中把按压力与按压行程同时纳入判定，机器人在力值未出现拐点时重复动作或报警。卡扣的锁止力与解锁力不同，机器人在锁止时按锁止力设定阈值。对于带二次锁止的连接器，机器人按顺序完成主锁与副锁。锁止动作完成后，机器人按力值回弹判断卡扣是否贴合。锁止确认从依赖目视检查，转为依赖力值特征。机器人在每个连接器上留下锁止记录，线束下线前的状态更清楚，装配线上的隐性松脱更容易被发现。

行星齿轮、多级齿轮组件的装配工序环环相扣，太阳轮、行星轮、齿圈需要按顺序逐一就位，对施力顺序与力值把控提出较高要求。达宽科技的ForceMaster支持多步作业流程编排，借助工作流功能，工程师可高效完成力、时间、位置等参数的判定设置，并快速设计循环与判断逻辑，实现多种压装工艺的连续自动化执行。机器人按预设顺序逐级施压，每一步的力值都处于监控之下，上一级就位后才推进下一级，避免因顺序错乱造成的返工。对于齿圈与壳体的压装场景，机器人还能依据接触力的方向差异辨别部件姿态，压入路径随之微调，齿面接触质量得到保障。ForceMaster内置多组力控参数的保存功能，支持按需求调用及针对不同操作进行单独配置，契合多规格齿轮的混线生产。这种按序受控的机器人作业方式，让复杂齿轮组件的装配节奏有条不紊。达宽科技 ForceMaster 把齿轮压装与对齿收进同一套参数，换型时调用文件即可复现动作。

汽车线束、工程机械线束、家电线束的品种多，批量差异大。同一条装配线需要处理不同长度、不同连接器、不同分支的线束，机器人在换型时的调整工作量直接影响产线可用时间。ForceMaster 机器人力控系统把工艺差异集中到力值参数与程序文件上，不同线束对应不同的插入力、压接力、牵引张力与判定条件，机器人在换型时调用对应程序，工装保持不动或少量调整。达宽科技 ForceMaster 的参数文件按线束族组织，机器人在接收到工单信息后自动匹配。线束族按连接器类型与线径划分，参数文件在族内共享。对于连接器相近、线径不同的线束，机器人依靠力控适配合过程中的差异，不必为每一款线束重建轨迹。换型后的首件由机器人按力值曲线确认，工艺人员复核后批量生产。换型时间被压缩到程序切换的范围内，产线可以承接更多品种的线束订单。达宽科技 ForceMaster 把齿轮装配数据按编号归集，工艺从个人经验变成可传递的文件。广东力控系统ForceMaster

齿轮压装要看力值曲线，ForceMaster 从起始段异常读出轴端毛刺，从中段异常读出同轴偏差。上海系统软件ForceMaster

与既有产线的融合方式，是企业引入力控方案时普遍关心的问题。达宽科技在ForceMaster的系统设计上充分考虑集成便捷性：软件支持与主流品牌机器人和主流六维力传感器适配，可实时读取来自不同品牌的力传感器数据，企业无需大规模改造即可完成升级。机器人更换末端工具或压头后，ForceMaster的负载辨识能力自动识别重量与重心参数并调整控制参数，换装压头、更换夹爪的等待时间随之压缩。系统采用定制的工控机，具备较强的抗干扰能力，在电磁环境复杂的汽车零部件产线上依然稳定运行。实际部署中，从设备进场、参数配置到小批量试运行都有清晰的流程指引，ForceMaster往往能在较短时间内完成安装调试，快速投入齿轮装配作业。对于已拥有机器人的产线，在既有设备上加装力控功能即可获得柔顺压装能力，模块化设计让改造过程平稳可控。上海系统软件ForceMaster