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    第二指节4内的电液直线作动器10的活塞杆1015与***指节3铰接，***指节3内的电液直线作动器10的活塞杆1015与摆动支架2铰接，从而形成连杆机构传递动力，***指节3、第二指节4和第三指节5内的电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时带动相应的指节前后弯曲和伸张；在手掌1内设置有***到第五共五个电液直线作动器10，其中，***电液直线作动器10用于控制拇指基体7动作，第二到第五电液直线作动器10分别用于控制食指、中指、无名指和小指动作；第二到第五电液直线作动器10的活塞杆1015各与一个摆动支架2铰接，每个摆动支架2再与相应的食指、中指、无名指和小指的***指节3铰接形成连杆机构传递动力，所述第二到第五电液直线作动器10的活塞杆1015伸缩时与之铰接的相应的食指、中指、无名指和小指可在手掌平面内左右摆动；与手掌1内第二到第五电液直线作动器10连接的摆动支架2通过其上的四个铰接孔分别与手掌1、手掌1上电液直线作动器10的活塞杆1015、***指节3、***指节3上的电液直线作动器10的活塞杆1015形成铰接；***指节3通过其上的四个铰接孔分别与摆动支架2、***指节3上的电液直线作动器10、第二指节4、第二指节4上的电液直线作动器10的活塞杆1015铰接。行星减速电机的多样化输出轴设计，满足不同机械设备的连接与传动需求。西安行星减速电机厂家地址

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专为光伏跟踪系统设计的行星减速电机，具备防腐蚀、耐风沙特性，适应户外严苛环境。西安行星减速电机厂家地址

    上方指节端部插装在下方指节中，并通过一个转轴连接，该转轴在两个通孔之间的间隙套装固定有转动滑轮。转动滑轮的正下方也具有同样的辅助滑轮，两滑轮的周向面在同一面上。滑轮的外缘两端高中间低形成过线的槽，该槽通过腱绳，腱绳包合在两个滑轮上，其端部向上伸出进入通线孔，通线孔设置在腱绳固定轴上，该腱绳固定轴固定连接在对应转动的关节上。腱绳的固定方式可以为其端部打结使得其直接变大，也可以套有直径比该结构通过腱绳的收缩实现对应关节的转动，同时，腱绳的两端设置在转动滑轮上，手指运动过程中，腱绳相对于手指关节的力臂始终保持不变，不会手指关节角度的变化而变化。如果没有腱绳固定轴，那么转动滑轮会受到相当巨大的负荷，寿命较短。作为推荐，所述转动滑轮和辅助滑轮均固定套装在转轴上，所述转轴转动连接在指节上。转轴与对应的滑轮之间通过键连接或者轴体为非对称形状，滑轮芯部具有对对应该滑轮的槽。作为推荐，远离指尖的转动关节的转轴和腱绳固定轴上设有用于通过腱绳的过线孔，所述腱绳穿过通线孔绕接固定在靠近指尖的转动关节的转动滑轮和辅助滑轮上。下方的转轴和腱绳固定轴具有过线孔，该孔用于通过上方转动关节的腱绳。西安行星减速电机厂家地址