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    可在摩擦力的作用下使绕线轴42旋转，使***牵引绳24的运动更平稳。请参阅图14至图17，作为本发明提供的灵巧手的一种具体实施方式，***指节21靠近第二指节22一端设有***转轴213、以及分别连接于***转轴213两端的***止挡部214，第二指节22开设有供***转轴213穿过的***轴孔2250，***止挡部214开设有用于卡接***扭簧26其中一端的***止挡槽2140，第二指节22开设有用于卡接***扭簧26另一端的第二止挡槽220；第二牵引绳25的一端绕设于***转轴213的外周。假设各个指节靠近掌心一端为首端，靠近指稍一端为尾端。***指节21的首端与掌心连接，***指节21的尾端设有***转轴213，***转轴213的长度方向与***指节21的长度方向垂直，使第二指节22的转动方向与人手的指节类似。两个***止挡部214分别设于***转轴213的两端，且第二指节22的首端夹设于两个***止挡部214之间，***止挡部214可以防止第二指节22首端在***转轴213上滑动，还可以遮挡***指节21和第二指节22之间的转动配合结构，如***转轴213、***扭簧26等，保持手指外观面的整洁。更具体地，***止挡槽2140与***扭簧26端部的形状相适配，由于***扭簧26套设于***转轴213上，***扭簧26的簧心与***转轴213的轴心相重合。防腐蚀涂层处理的齿轮组，使无刷减速电机适用于海洋工程、化工设备等腐蚀性环境。广州微型无刷减速电机费用

    减速箱可以变速和改变传动方向.减速电机发展方向编辑国内减速电机产品制造商多为中小企业，甚至是微型企业。外形仿照国外产品，安装尺寸与国外产品相同，内部结构参数自行设计，整机性能参差不齐。由于跨国公司的技术标准，自成体系，仿照来的产品设计则是五花八门。这就要求国内众多减速电机制造商提高核心竞争力，推行产品模块化设计[3]。对减速电机产品模块化设计提出以下建议：（1）坚持执行与**同步的技术标准。由于多年来仿照设计的实践，国内的设计人员已基本形成约定俗成的技术标准。如箱体用**度铸件积木式组合设计，数控加工中心镗孔；齿轮用质量合金钢锻件，切齿后渗碳淬火磨齿，精度达ISO1328的6级（圆柱齿轮）或（圆锥齿轮）；出轴用质量合金钢锻件，调质和车削后磨削；滚动轴承选用质量品牌；紧固件选用**度级的；电机采用符合IEC标准的质量高效率电机等。[3]（2）优化本企业产品的模块化设计。绝大多数减速机原设计部门配备了有经验的设计技术人员，积累了大量的减速电机产品图纸。为进行模块化设计，有必要作***的整理、修改和优化，如箱体各轴承孔间的中心距标准化，需形成接近优先数（R5、R10、R20、R40等）的系列，尽量减少中心距的规格数。广州专业无刷减速电机官网无刷减速电机采用永磁体结构，输出扭矩稳定，满足重载工况下的持续动力传输需求。

    从而使螺母35和拇指驱动机构2a的位置更趋近于在同一平面。第二驱动机构302、第三驱动机构303、第四驱动机构304的安装结构与***驱动机构301的安装结构相同，此处不再赘述。请参阅图11至图13，作为本发明提供的灵巧手的一种具体实施方式，拇指驱动机构2a包括与手掌外壳连接的***指节21、与***指节21转动连接的第二指节22、用于驱动第二指节22转动的***牵引绳24，***指节21和第二指节22的转动轴上套设有***扭簧26，***扭簧26的两端分别卡设于***指节21和第二指节22中，***扭簧26的回复力方向与第二指节22的弯曲方向相反，***牵引绳24为柔性绳，且***牵引绳24的一端与***驱动机构301连接，***牵引绳24的另一端伸入***指节21中并绕设于第二指节22的端部。***指节21与竖直部112固定连接，***牵引绳24靠近***驱动机构301一端与对应的螺母35固定连接。例如，拇指驱动机构2a的***牵引绳24靠近***驱动机构301一端与***驱动机构301的螺母35固定连接。***驱动机构301工作时，拉动***牵引绳24，***牵引绳24拉动第二指节22，使第二指节22绕***指节21转动，从而使第二指节22朝向掌心弯曲。***扭簧26在初始状态时，***指节21和第二指节22的长度方向在同一条直线上，手指为伸直状态。

    且***支撑部361和换向机构33的输出端之间设有轴承，支撑换向机构33输出端的转动。第二支撑部362呈方形，第二支撑部362的两侧分别支撑丝杠34的两端，第二支撑部362与丝杠34的连接处均设有轴承。控制板37固定于***支撑部361和/或第二支撑部362上。请参阅图9及图10，作为本发明提供的灵巧手的一种具体实施方式，该灵巧手还包括舵机安装板1，舵机安装板1固定于手掌外壳内。舵机安装板1包括***承载板11和第二承载板12，***承载板11和第二承载板12固定连接，第二承载板12上开设有用于与***承载板11固定连接的安装孔120。第二驱动机构302、第三驱动机构303、第四驱动机构304均安装在***承载板11上，***驱动机构301安装在第二承载板12上。***承载板11呈l形，***承载板11包括用于安装舵机架36的水平部111、以及与水平部111垂直连接的竖直部112，竖直部112靠近拇指驱动机构2a设置，可为手掌外壳的侧壁，拇指驱动机构2a与竖直部112连接。***驱动机构301的舵机架36固定于舵机安装板1上，可选为通过螺钉、螺栓等紧固件固定于舵机安装板1上。更具体地，***支撑部361的侧壁固定于舵机安装板1上，第二支撑部362横卧于舵机安装板1上，使丝杠34相对于驱动件31更靠近舵机安装板1。紧凑设计的无刷减速电机，集成减速与驱动功能，节省安装空间，适配小型自动化设备。

    由于丝杠34呈长条形，占用的空间较大，当丝杠34和驱动器300位于转接机构33的同一侧时，可减小该手指舵机的整体长度，实现在手掌等小空间内的布局。在其中一个实施例中，主动齿轮331和从动齿轮332的转速相同，转接机构33的传动比为1，转接机构33*具有改变驱动器300和丝杠34相对位置的作用。在另一实施例中，主动齿轮331的转速大于从动齿轮332的转速，转接机构33的传动比大于1，转接机构33不*具有改变驱动器300和丝杠34相对位置的作用，还具有减速功能，可承担下述减速机构32的部分功能，降低对减速机构32速比的要求，更便于结构设计，也有利于降低成本。请参阅图1及图2，作为本发明提供的手指舵机的一种具体实施方式，主动齿轮331的轴线与驱动器300输出轴的轴线相重合，从动齿轮332的轴线与丝杠34的轴线相重合，使驱动器300和丝杠34尽可能的相靠近，减小该手指舵机的整体宽度。请参阅图1及图2，作为本发明提供的手指舵机的一种具体实施方式，驱动器300包括电机31和减速机构32，减速机构32的作用在于减小驱动器31输出轴的旋转速度，使其适用于手指驱动的场景。更具体地，减速机构32的输入端与电机31的输出轴固定连接，减速机构32的输出轴与主动齿轮331固定连接。高精度斜齿轮研磨工艺，使无刷减速电机的传动误差≤5 弧分，满足光学仪器精密定位要求。佛山低转速无刷减速电机有限公司

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    实现对手指动作的控制。并且通过设置转接机构，可调整驱动器和丝杠的相对位置，减小单个手指舵机的空间，满足多个手指舵机的安装需求；另外，丝杠具有自锁功能，使得该手指舵机还可防止从手指端推动舵机，保护舵机的内部结构。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图**是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例提供的手指舵机的立体结构图；图2为本发明实施例提供的手指舵机的部分立体结构图；图3为本发明实施例提供的控制板和螺母的装配结构图；图4为本发明实施例提供的螺母的立体结构图；图5为本发明实施例提供的卡线夹的立体结构图；图6为本发明实施例提供的卡线夹的结构图。其中，图中各附图标记：24-牵引线；300-驱动器；31-电机；32-减速机构；33-转接机构；331-主动齿轮；332-从动齿轮；34-丝杠；35-螺母；3501-引线孔；3502-凹陷部；36-舵机架；361-***支撑部；362-第二支撑部；37-控制板；371-滑动变阻器；372-滑块；38-卡线夹；381-底座；3811-凸起部。广州微型无刷减速电机费用