您好,欢迎访问
标签列表 - 海宁诗宜包装科技有限公司
  • 浙江快递自动包装机器人系统

    全自动包装机器人自动控制系统的性能指标主要有:稳定性、快速性。1.稳定性由于全自动包装机器人自动控制系统存在着惯性,当系统的各个参数分配不当时,将会引起系统的振荡而失去工作能力。稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡状态的能力。当扰动或给定值发生变化时,输出量将会偏离原来的稳定值,依靠反馈作用,通过全自动包装机器人自动控制系统内部的调节作用,系统随时间不断收敛,并结尾回到原来的稳定值或跟随给定值稳定下来。如果由于某种原因,系统出现发散而处于不稳定状态,系统无法工作。稳定性要求是系统工作的首要条件。2.快速性由于存在惯性或能源功率的限制,全自动包装机器人自动控制系统中的各种量值的变化不可能...

  • 浙江全自动包装机器人报价

    包装机器人要想在规定的时间内,为自己创造出大的利益,就要确保自己的食品包装生产线运行良好,在生产过程中不会出现错误,这样在尽量避免错误出现和故障的影响,才会为企业获得大的利益。自动化水平在制造工业中不断提高,应用范围正在拓展。包装机器人行业中自动化操作正在改变着包装过程的动作方式和包装容器及材料的加工方法。实现自动控制的包装系统能够极大地提高生产效率和产品质量,明显消除包装工序及印刷贴标等造成的误差,有效减轻职工的劳动强度并降低能源和资源的消耗。基本的包装工艺方法有两大类,即充填与裹包。浙江全自动包装机器人报价包装机器人的种类繁多,分类方法很多。从不同的观点出发可有多种,按机械种类分为:液体包...

  • 舟山纸箱包装机器人系统

    封口包装机器人:它是一种多功能的包装机器人。物料进入包装机器人的顶部后,计量部分将定好数量的产品依次送入物料通道。卷筒包装材料在通过物料通道的外壁时,被成形器卷绕成筒状,纵封器将其纵向缝焊封牢固。横封器完成包装袋的顶封和下一个袋子的底封,成为两道焊缝。由于下料通道被包装袋裹住,底封封焊后就可直接向袋内下料,随之移动一个工位完成顶封封口,并用切刀切断,完成包装工序。卷筒包装材料有单层的和复合的。单层的如防潮玻璃纸、聚乙烯、聚丙烯、高密度聚乙烯,复合的如拉伸聚丙烯/聚乙烯、聚乙烯/玻璃纸/铝箔。此外还有可热封的材料等。包装封口型式有枕式封口、三边封口和四边封口等。包装机器人是发展比较快的包装机器人...

  • 丽水智能包装机器人

    自动定量包装机器人作为一种自动定量包装设备,在企业的生产过程中发挥了极大的作用。现在有些客户追求全自动包装机器人,认为全自动包装机器人自动化程度高,不用人工。其实这种看法是片面的,全自动包装机器人对有些产品和规格是适用的,但规格品种多、物料特性特殊时全自动包装机器人就不适应了。另外全自动包装机器人机构多,对使用者的要求高,一旦出问题客户比较难处理,势必会影响生产,相比较,在某些场合半自动包装机器人的优点就更突出。半自动包装机器人可以选用海宁诗宜的产品。双斗颗粒包装机器人和双斗粉剂包装机器人都是行业优良产品,可用于各种颗粒和粉状物料如农药、化肥、兽药、预混料、面粉、调味品、洗衣粉、食盐、味精、鸡...

  • 湖州国内包装机器人原理

    在行业快速发展的同时也存在一系列的问题,现阶段中国包装机器人行业水平还不够高。包装机器人市场日趋垄断化,除了瓦楞纸包装机器人和一些小型包装机器人有一定规模和优势外,其它包装机器人几乎不成体系和规模,特别是市场上需求量大的一些成套包装生产线,如液体灌装生产线、饮料包装容器成套设备、无菌包装生产线等,在世界包装机器人市场中均被几家大包装机器人企业集团所垄断,面对国外品牌强劲冲击国内企业应该采取积极对策。从现阶段情况看,全球的包装机器人需求以每年5.3%的速度增长。包装机器人包装容器内部气体已排除,加速了热量的传导。湖州国内包装机器人原理随着人们生活水平不断提高,对各种方便食品的需求也随之大增,这近...

  • 苏州智能包装机器人批发

    包装机器人只重视主机生产,而不考虑配套设备完整,将使包装机器人应有的功能不能发挥出来。因此开发配套设备,使主机的功能得到大的扩张,是进步设备的市场竞争力和经济性至关重要的因素。德国在为用户提供生产自动线或生产流水线设备时注重成套完整性,无论是高技术附加值还是较简单的设备门类,都按配套性要求提供。有关业内人士以为,未来包装机器人产业将配合产业自动化趋势,技术发展将朝着四个方向发展:机械功能多元化。工贸易产品已趋向精致化及多元化,在大环境变化形势下,多元化、弹性化且具有多种切换功能的包装机器人种方能适应市场需求。压缩包装机器人采用热箱固定瞬间加热方式,节省能源。苏州智能包装机器人批发包装机器人种类...

  • 湖州国内包装机器人批发

    随着世界全自动包装机器人械自身的技术革新的不断加快,多样化、通用化、多功能集成化的全自动包装机器人械体系成为发展趋势。近十年来,国际包装界十分重视提高全自动包装机器人械及整个包装系统的通用能力和多功能集成能力,为市场开拓日新月异的多样化商品提供及时灵活应变的生产手段。全自动包装机器人械是对商品进行品牌价值生产的一种机械,由于包装传递的是企业的中心理念,表达了市场的诉求,因此,消费者对全自动包装机器人械的质量这一问题尤为重视。特别是食品安全领域在近几年出现的问题,使得全自动包装机器人械的安全性受到重视。食品全自动包装机器人械需要满足降低生产流通成本、满足交货期、反应市场时尚需求等要求,这就要在集...

  • 上海全自动包装机器人原理

    自动包装机器人上使用塑料包装膜时的常见问题:1、端面不平整。通常膜卷端面要求平滑,凹凸不平现象,凹凸超出2mm就会被判定为不合格品,通常会被拒收。端面不平整的膜卷同样会造成自动包装机器人运行不稳定、拉膜偏移、封边偏差过大等现象。造成膜卷端面不平整的原因主要有:分切设备运行不稳定,薄膜厚度不均,进出卷张力不均衡等,可据此检查调节。2、波浪面。波浪面就是指膜卷表面弯曲不平,呈波浪形。这种质量缺陷也会直接影响膜卷在自动包装机器人上的运行性能,并影响较终包装产品的质量,如包装材料的拉伸性能、封合强度变差、印刷图案、成型袋变形等。倘若这种质量缺陷非常明显,这样的膜卷是无法在自动包装机器人上使用的。压缩包...

  • 杭州国产包装机器人哪家好

    自动定量包装机器人作为一种自动定量包装设备,在企业的生产过程中发挥了极大的作用。现在有些客户追求全自动包装机器人,认为全自动包装机器人自动化程度高,不用人工。其实这种看法是片面的,全自动包装机器人对有些产品和规格是适用的,但规格品种多、物料特性特殊时全自动包装机器人就不适应了。另外全自动包装机器人机构多,对使用者的要求高,一旦出问题客户比较难处理,势必会影响生产,相比较,在某些场合半自动包装机器人的优点就更突出。半自动包装机器人可以选用海宁诗宜的产品。双斗颗粒包装机器人和双斗粉剂包装机器人都是行业优良产品,可用于各种颗粒和粉状物料如农药、化肥、兽药、预混料、面粉、调味品、洗衣粉、食盐、味精、鸡...

  • 嘉兴包装机器人公司

    自动定量包装机器人作为一种自动定量包装设备,在企业的生产过程中发挥了极大的作用。现在有些客户追求全自动包装机器人,认为全自动包装机器人自动化程度高,不用人工。其实这种看法是片面的,全自动包装机器人对有些产品和规格是适用的,但规格品种多、物料特性特殊时全自动包装机器人就不适应了。另外全自动包装机器人机构多,对使用者的要求高,一旦出问题客户比较难处理,势必会影响生产,相比较,在某些场合半自动包装机器人的优点就更突出。半自动包装机器人可以选用海宁诗宜的产品。双斗颗粒包装机器人和双斗粉剂包装机器人都是行业优良产品,可用于各种颗粒和粉状物料如农药、化肥、兽药、预混料、面粉、调味品、洗衣粉、食盐、味精、鸡...

  • 衢州纸盒包装机器人报价多少

    压缩包装机器人:该设备属于全自动型秸秆压缩打包机,设备通过行程开关控制调节,支液压油缸的配合工作完成整个秸秆碎料打包,人工只需要接袋、套袋、扎口。设备分为集料箱、压缩箱、出料口、主压、侧压头、推包压头、液压缸、液压阀、电器等部件。设备能使集料箱可以连续供料增加了设备效率,设备的集料箱可以观察物料多少,防止堵料。其打包的过程是,通过输送带送系统将物料运到打包机集料箱内。在全自动模式下的打包的过程是,通过上料机将秸秆由进料口运到集料箱内,通过进料口感应器感应到集料箱有足够的物料时自动运行,首先预压缸自外向里将秸秆压实→压缩缸由上向下继续将秸秆压实→推包缸将秸秆块推入到包装袋内→各油缸回位继续下一个...

  • 金华布匹包装机器人厂家

    包装机器人根据包装物的放置位置不同,分水平包装机器人和垂直包装机器人。水平包装机器人的被包装物是水平放置;垂直包装机器人的被包装物是垂直放置。水平包装机器人在市场上更常见。透明膜三维包装机器人:主要用于各种中好的产品的透明膜三维包装,效果和盒相一样漂亮,具有节能省电,包装效果精美等特点。充填机:充填机是将精确数量的包装品装入到各种容器内的包装机器人。其主要种类有:①容积式充填机。包括量杯式、插管式、柱塞式、料位式、螺杆式、定时式充填机。②称重式充填机。包括间歇称重式、连续称重式、称重-离心等分式等充填机。③计数式充填机。包括单件计数式、多件计数式充填机。人们常常把被包装物放到室的外侧完成包装的...

  • 杭州纸箱包装机器人公司

    柔性化生产:各大企业为适应市场激烈的竞争,产品更新换代的周期越来越短。据了解,化妆品生产,一般可达到三年一变,甚至一个季度一变,同时生产量又相对较大,所以对包装机器人的柔性与灵活性提出了很高的要求:即包装机器人的寿命要远远大于产品的寿命周期。因为,只有这样才能符合产品生产经济性的要求。要从三个方面考虑柔性化的概念:量的灵活性、构造的灵活性以及供货的灵活性。制造执行系统:近几年来,集成技术在包装行业发展势头迅猛。包装机器人开始出现规模化、成套化、自动化的趋势,传动复杂、技术含量高的设备。杭州纸箱包装机器人公司随着市场经济的不断发展,商品种类的不断增多,包装机器人械也在随着需求不断变化升级。其生产...

  • 杭州智能包装机器人型号

    内涵建设让全自动包装机器人的动力旺盛,从小事做起从基础开始做起,让全自动包装机器人实现更多好的且重要的环节。全自动包装机器人的创新过程就像是马拉松,会有疲惫期,需要调整节奏并且补充水分和能量。当行业面临“疲惫期”,企业面临转型升级时就需要“水份和能量”的缓冲,而人才的培养和企业的自主创新就能为全自动包装机器人行业的发展补给“水份和能量”。现在全自动包装机器人在市场的进步中前行,其经验积累使其发展有着更多的阶段,实力的提升促进全自动包装机器人的完美蜕变。在现在的市场中食品种类越来越多,全自动食品包装机器人不断加剧,用实力贡献自己的力量,让实力成为完善自我的发展环节,新的发展风格带来全新的发展魅力...

  • 上海食品包装机器人原理

    稳定性由于全自动包装机器人自动控制系统存在着惯性,当系统的各个参数分配不当时,将会引起系统的振荡而失去工作能力。稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡状态的能力。当扰动或给定值发生变化时,输出量将会偏离原来的稳定值,依靠反馈作用,通过全自动包装机器人自动控制系统内部的调节作用,系统随时间不断收敛,并结尾回到原来的稳定值或跟随给定值稳定下来。如果由于某种原因,系自动包装机器人的发展潜力是巨大的,随着科学技术的进步,许多新技术应用在自动包装机器人上。随着人们的消费观念发生了变化,商品的包装对人们的购买欲望有着重要的影响,比较多企业开始专注于自动包装机器人。压缩包装机器人采用、日本、韩国原装进...

  • 杭州自动打包装机器人批发

    包装机器人优点:1.包装机器人用途多:市场上:食品.化工.医药.轻业都在使用(机械行业相对较少)。2.具有使用方便(自动完成制袋、计量、下料、封合、分切、计数、打印批号等功能)。3.效率高:中国市场的包装机器人产量以可接近120-240包分钟替代80年代的手工制品产量超过当时数倍。4.干净卫生节能使用包装机器人干净卫生不再需要手工作业可能使用干净卫生省料省袋省费环保的功能。5、可视性良好的侧开式防护挡板,操作安全。6、采用新摇盘式容杯调整装置,可在机器运行过程中随时调整包装容量,减少物料损失,提高工作效率。可自动完成制袋、计量、下料、封合、分切、计数、打印批号(同时可根据客户要求配置)等功能。...

  • 宁波国产包装机器人供应

    追踪系统是包装机器人的控制主要,采用正反向双向追踪,进一步提高了追踪精度。机器运行后,薄膜标记传感器不断的在检测薄膜标记(色标),同时机械部分的追踪微动开关检测机械的位置,上述两种信号送至PLC,经程序运算后,由PLC的输出Y6(正追)、Y12(反追)控制追踪电机的正反追踪,对包装材料在生产过程中出现的误差及时发现同时准确的给予补偿和纠正,避免了包装材料的浪费。检测若在追踪预定次数后仍不能达到技术要求,可自动停机待检,避免废品的产生。包装机器人的特点:具有计量精度高。宁波国产包装机器人供应粉末包装机器人的制袋方式采用了步进电机细分的技术,可以轻松的让控制器的汉子清晰的显现出来,不易模糊。而它的...

  • 进口包装机器人厂家

    内涵建设让全自动包装机器人的动力旺盛,从小事做起从基础开始做起,让全自动包装机器人实现更多好的且重要的环节。全自动包装机器人的创新过程就像是马拉松,会有疲惫期,需要调整节奏并且补充水分和能量。当行业面临“疲惫期”,企业面临转型升级时就需要“水份和能量”的缓冲,而人才的培养和企业的自主创新就能为全自动包装机器人行业的发展补给“水份和能量”。现在全自动包装机器人在市场的进步中前行,其经验积累使其发展有着更多的阶段,实力的提升促进全自动包装机器人的完美蜕变。在现在的市场中食品种类越来越多,全自动食品包装机器人不断加剧,用实力贡献自己的力量,让实力成为完善自我的发展环节,新的发展风格带来全新的发展魅力...

  • 金华快递自动包装机器人系统

    自动定量包装机器人常规膜宽尺度12mm~160mm,组织比较复杂,经过超声封口切断方式,使抽出性杰出且外观形状美丽的产品的生产成为可能。显现与调理设备都是采用触摸屏显现数字和可任意设定的标推部件,装在食品包装机器人上既漂亮,又方便操作调整。自动定量包装机器人的负荷率一般是很高的,常常处于高速作业条件之下,有的食品包装机器人还要在高温、高粉尘、高温度等恶劣环境下长期作业,甚至要经得住水的冲洗等。因此,装在作业现场的传感器有必要十分可靠,适应性强,调理设备应具有较高的抗干扰才能。全自动热收缩包装机器人适用于薄膜封切及热收缩包装。金华快递自动包装机器人系统包装机器人种类很多,自动定量包装机器人采用双...

  • 衢州包装机器人型号

    集成化的技术比工程自动化水平要复杂的多,因此,系统集成化的体系应该在自动化的基础上,更多的关注物联网的发展,使企业将不同厂商的不同产品之间的标准趋于统一,以便较终实现高效的管理,为全自动包装机器人械行业的发展积蓄发展的潜力。真正高水平的包装设备一般都能比较好地满足使用者、产品消费者和社会发展需求,只有这样才能体现其水平和价值。因而,现代化的全自动包装机器人械要提高整体效益,必须要在研发能力、制造能力、营销能力方面提高层次,如在研发能力方面,企业要做到全自动包装机器人械和生产机械相衔接,采用连续工作或多头工作方式进行,保证高速生产;采用PLC控制,通过结构化的综合布线系统和计算机网络技术,将各个...

  • 浙江智能包装机器人报价

    自动定量包装机器人计量精度影响到产品的品质和包装本钱。但在高速远行下,很难做到高精度,特别是称量。反应速度快。这是高速化的要求,采用伺服电机拉膜,包装才能达120袋/小时。水泥自动定量包装机器人一般分为固定式和旋转式两种,固定式是指1-4嘴包装机器人,由人工移动插袋来完成水泥的灌装;旋转式水是指6-14嘴,人工不动,包装机器人旋转来完成插袋灌装。料仓的水泥物料进入自动定量包装机器人出料斗,经人工插袋的同时启动行程开关山东水泥包装机器人,把信号传至微机,启动电磁阀,通过气缸工作,打开出料嘴,由高速运转的叶轮将水泥物料经出料嘴连续不断的灌装与编织袋中。基本的包装工艺方法有两大类,即充填与裹包。浙江...

  • 上海自动包装机器人供应

    中国包装机器人形成行业只20年,基础相对薄弱,技术及科研力量不足,其发展相对滞后,在某种程度上拖了食品和包装工业的后腿。预测到2010年,国内行业总产值可达到1300亿元(现价),而市场需求可能达到2000亿元。如何能够尽快的赶上并且抓住这个巨大的市场是我们迫切需要解决的问题。我国包装机器人行业的发展现状。我国包装机器人起步于上个世纪70年代末,年产值只有七八千万元产品,品种只有100多种,销售总额由1994年的150亿元增加到2000年的300亿元,产品品种由1994年的270种发展到2000年的3700种。板材收缩包装机器人包装后的物品能密封、防潮、防污染,保护物品免受外部的冲击。上海自动...

  • 南京智能包装机器人

    集成化的技术比工程自动化水平要复杂的多,因此,系统集成化的体系应该在自动化的基础上,更多的关注物联网的发展,使企业将不同厂商的不同产品之间的标准趋于统一,以便较终实现高效的管理,为全自动包装机器人械行业的发展积蓄发展的潜力。真正高水平的包装设备一般都能比较好地满足使用者、产品消费者和社会发展需求,只有这样才能体现其水平和价值。因而,现代化的全自动包装机器人械要提高整体效益,必须要在研发能力、制造能力、营销能力方面提高层次,如在研发能力方面,企业要做到全自动包装机器人械和生产机械相衔接,采用连续工作或多头工作方式进行,保证高速生产;采用PLC控制,通过结构化的综合布线系统和计算机网络技术,将各个...

  • 江苏布匹包装机器人供应

    包装机器人设备种类较多,这就使得不同厂商的产品接口对接、设备与工控机、信息与设备之间的传输方式遇到了很大难题。在这种情况下,包装企业转而向制造执行系统(MES)寻求解决方案。在设备中如遇到膜料偏移,经调整膜卷位置和张力平衡杆均无效的情况下,可通过调整上三角板的角度来解决这一问题。如上层膜料偏离夹料链条,可将上三角板向顺时针方向调整;如下层膜料偏离夹料链条,可将上三角板向逆时针方向调整。集束包装各瓶身的间隙会影响电眼的探测,这时可将水平电眼探测角度调整为斜角。调整后可减少电眼探测到包装物间隙的几率,从而避免工作中出现的乱切现象。包装机器人明显消除包装工序及印刷贴标等造成的误差。江苏布匹包装机器人...

  • 上海自动包装机器人型号

    中国包装机器人起步较晚,起于上个世纪70年代,北京市商业机械研究所在研究了日本的包装机器人后,完成制造了台包装机器人,经过20多年的发展,中国包装机器人已成为机械工业中行业之一,为中国包装工业快速发展提供了有力的保障,有些包装机器人填补了国内空白,已能基本满足国内市场的需求,部分产品还有出口。中国包装机器人进口额与总产值大抵相当,与发达国家相差甚远。机械包装代替手工包装,提高了包装的效率,但是包装泛滥也已经成为一种恶习。未来不单单包装,包装机器人也将朝向环保发展。绿色环保就是未来的主旋律。包装机器人的特点:适用范围广。上海自动包装机器人型号目前包装机器人厂家普遍使用PLC动力负载控制器,固然P...

  • 丽水国内包装机器人厂家

    适应国际市场要求,开发设计绿色包装机器人,加入WTO后,国际包装机器人行业竞争日益激烈,国外的绿色贸易壁垒对食品包装机器人行业提出更高的要求,所以,必须改变传统的包装机器人设计及开发模式,在设计阶段考虑到使包装机器人在其全生命周期中(设计、加工制造、装配、使用、维修直至废弃后处理处置过程)对环境无影响或影响小化、资源低耗、易于回收等"绿色特征",以提升我国包装机器人的主要竞争力。印刷用油墨在内的关键原材料及其供应方目录应进行备案,以便对批量生产的食品包装/容器类产品进行监督控制,使消费者能够买到保证安全、放心的产品。全自动热收缩包装机器人适用于薄膜封切及热收缩包装。丽水国内包装机器人厂家包装机...

  • 纸盒包装机器人原理

    自动定量包装机器人使用期间,要定期给它的各齿轮啮合处、带座轴承注油孔及各运动部件加注机油润滑,每班一次,减速机严禁无油运转。在加注润滑油时,要注意不要将油罐在转动皮带上,以防造成打滑丢转或皮带过早老化而损坏。自动定量包装机器人在停机后,要及时清洁计量部分,要经常清洁热封器体,尤其是一些冲剂含糖量较高的被包装物料,清洁转盘及下料门,热封器体也是需要经常清洁的部分以保证包装成品封合纹路清晰,对于散落的物料应及时清理干净,以利于机件的干净,从而更好的延长其使用寿命,同时还要经常清洁电控箱内的粉尘,以防造成短路或接触不良等电气故障。板材收缩包装机器人具有一定的缓冲性,多用于各种小产品的包装。纸盒包装机...

  • 嘉兴国内包装机器人哪家好

    包装机器人优点:1.包装机器人用途多:市场上:食品.化工.医药.轻业都在使用(机械行业相对较少)。2.具有使用方便(自动完成制袋、计量、下料、封合、分切、计数、打印批号等功能)。3.效率高:中国市场的包装机器人产量以可接近120-240包分钟替代80年代的手工制品产量超过当时数倍。4.干净卫生节能使用包装机器人干净卫生不再需要手工作业可能使用干净卫生省料省袋省费环保的功能。5、可视性良好的侧开式防护挡板,操作安全。6、采用新摇盘式容杯调整装置,可在机器运行过程中随时调整包装容量,减少物料损失,提高工作效率。可自动完成制袋、计量、下料、封合、分切、计数、打印批号(同时可根据客户要求配置)等功能。...

  • 浙江布匹包装机器人哪家好

    全自动包装机器人自动控制系统的性能指标主要有:稳定性、快速性。1.稳定性由于全自动包装机器人自动控制系统存在着惯性,当系统的各个参数分配不当时,将会引起系统的振荡而失去工作能力。稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡状态的能力。当扰动或给定值发生变化时,输出量将会偏离原来的稳定值,依靠反馈作用,通过全自动包装机器人自动控制系统内部的调节作用,系统随时间不断收敛,并结尾回到原来的稳定值或跟随给定值稳定下来。如果由于某种原因,系统出现发散而处于不稳定状态,系统无法工作。稳定性要求是系统工作的首要条件。2.快速性由于存在惯性或能源功率的限制,全自动包装机器人自动控制系统中的各种量值的变化不可能...

  • 嘉兴纸盒包装机器人报价多少

    包装机器人设备日常的维护保养的有几项工序是必须要进行的。分别是设备的清洁、紧固、调整、润滑和防腐工作。在平常的生产过程中,机器保养员应做到:根据机器包装设备的保养手册及保养规程,按规定周期内严格执行各项保养工作,降低零件的磨损速度,消除产生故障的隐患,延长机器的使用寿命。包装机器人设备的保养工作有:例行保养、定期保养和特殊保养。定期保养又可分为一级保养、二级保养和三级保养三类、特殊保养可分为换季保养和停用保养两种。下面文章将对这几类保养工作具体的工序和注意事项进行介绍。板材收缩包装机器人具有一定的缓冲性,多用于各种小产品的包装。嘉兴纸盒包装机器人报价多少自动包装机器人的电气部分一般由以下组成:...

1 2 3 4