机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂的工作过程中电动控制器是机械臂的控制端，但是目前的控制器一般是固定不动的，给使用者的使用和日常维护带来不便，而且控制器的角度无法调节，难以满足使用者的需要，为此提出一种既方便使用者的日常维护和使用，也能对操作角度进行调节的电动控制器来解决此问题。技术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种控制机械臂的电动控制器，具备既方便使用者的日常维护和使用，也能对操作角度进行调节的，解决了目前的控制器一般是固定不动的，给使用者的使用和日常维护带来不便，而且控制器的角度无法调节，...

支撑板的顶面与竖直安装的丝杆的底端转动连接，丝杆的顶端穿过顶板和导向板上方与第二电机的输出轴固定连接，第二电机通过螺栓固定安装在导向板的上表面，第二电机的型号与电机相同；所述底座的上表面另一端焊接有安装座，安装座的顶面与转动轴的底端固定连接，转动轴的顶端与机械臂的一端固定连接，转动轴由外部电机带动转动，机械臂的另一端固定安装有机械爪。作为本实用新型进一步的方案：所述支撑板的两端分别通过焊接的方式与导向杆固定连接。作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆与顶板螺纹连接。作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆与导向板转动连接。作为本实用新型进一步的方案：所述机械爪由u形架、夹持块和电动伸缩杆构成，u形架...

剑式机械手是一种手工操作工具，其功能是与球关节轴承配合使用，用于核工业（如同位素生产）、制药、医疗等行业的屏蔽箱内，对人手不能直接接触的放射性物质进行分装、取样等操作处理，具有结构紧凑、操作简单、容易掌握基本操作技术的特点。传统的剑式机械手主要由夹钳7、手杆6、拉杆12、外管14、手把13等组成，手杆6和拉杆12均置于外管14内，外管14的一端与夹钳7的压环75连接，手杆6的一端与夹钳7的活动杆71（活动杆71穿过压环75）连接，其使用原理为：操作靠手扣动扳机3，带动拨杆2拨动拉杆12右移，压缩弹簧1并依次通过拉杆12和手杆6拉动夹钳7的活动杆71使夹钳7的夹指72合拢，达到夹取物件的...

图像的rgb数据经fpga4缓冲存储后进行并行处理生成二值化图像，为消除噪声，使目标物体突显，分别进行图像的腐蚀和膨胀处理，处理后的rgb图像和二值图像保存后可通过vga5接口在显示屏的两个窗口中显示。随后通过物体质心算法和虚拟坐标与实际坐标的映射得出物体在目标区域的实际坐标，同时也可求出物体的横截宽度，以便机械臂9抓取；利用嵌入在linxartix-7fpga芯片内部的软核microblaze处理机械臂的动态规划算法，由坐0标数据和横截长度数据可得机械臂9需要的转动角度，通过语音模块的传感器将信号传送给舵机15，通过舵机15驱动板间串口通信从而控制机械臂9抓取动作。以上显示和描述...

目前,为了提高农事作业速度，使人逐步摆脱这一繁重、重复的农活，在采摘、移栽、除苗、除枝、分拣等农事作业领域开展了农业作业机械臂的研究与试验，依托计算机视觉、电气自动化等技术技术，采用机械臂形式进行农事作业，提高工作效率、降低安全风险。在农业各领域出现了相关技术研究，形成了系列产品与样机，如：采摘柑桔机器人、马铃薯分拣机器人、棉花打顶机器人,但各种机械臂/机器人性强，通用性差，相对成本高，推广困难。技术实现要素：本发明的目的在于：提供一种与机械臂连接的农事工具的统一接口，以解决目前各种农事作业机械臂/机器人性强，通用性差，相对成本高，推广困难等问题。为解决上述问题，拟采用这样一种与机械臂...

世界技能大赛移动机器人项目是一种小型机器人竞技项目，通过模拟自动化分拣搬运过程的的场景来考察参赛机器人的设计水平。机器人在较小的比赛场地中移动，通过机器视觉技术识别任务信息，分拣出颜色的物料放入货架，并需要将货架搬运至位置来获取分数，任务完成度和完成任务花费的时间是评分的重要指标。另外，搭建机器人的材料成本也会作为评分指标，成本以低为优。因此，如何以尽量低的成本和尽量少的部件来搭建出高精度、高准确度的分拣搬运机器人也是获胜关键。此外，在此场景下解决物料定位，分拣搬运问题，也能为实际生产中设计分拣搬运机器人提供研究基础。为了满足赛题要求，目前大多数机器人都会搭载货叉结构，但如果货叉的...

线绳驱动机械手，所述固定件的数量为多个，多个所述固定件在所述铰接杆的轴向上间隔设置。12.如上所述的线绳驱动机械手，所述铰接杆上转动连接有用于缠绕牵引绳的滑轮。13.如上所述的线绳驱动机械手，所述手腕包括铰接在所述手掌上的转动座和与所述转动座形成装配腔的壳体，所述装配腔内设有使所述转动座绕所述壳体轴线转动的动力机构。14.如上所述的线绳驱动机械手，所述手掌包括与所述手腕铰接的掌心和铰接在所述掌心上的多个可曲伸的手指。15.如上所述的线绳驱动机械手，所述手指包括多个依次连接并可相对转动的指关节，多个所述指关节相对转动时使所述手指弯曲或伸展。16.如上所述的线绳驱动机械手，所述指关节上...

所述四级臂包括第三左板、第三右板和末端安装板，末端安装板安装在第三左板与第三右板之间；所述翻转驱动机构包括第三步进电机、第三双轴减速机、第七同步带轮和第八同步带轮，所述第三步进电机和第三双轴减速机均安装在第二左板与第二右板之间，所述第三步进电机的输出轴上设有第八同步带轮，所述第三双轴减速机的输入轴上设有第七同步带轮，所述第八同步带轮与第七同步带轮通过同步带连接，所述第三双轴减速机的输出轴与第三左板的后端连接，第三右板的后端安装在第七同步带轮的右侧并同轴可旋转；所述功能模块驱动机构包括第四步进电机、第十一同步带轮、第十二同步带轮和第二法兰联轴器，所述第四步进电机安装在末端安装板上，其输出...

通过机械臂连结装置而将各种工具(机具)安装在机械臂的前端并进行各种的作业是已广为施行。作为各种的工具，有焊、涂装用、涂布接着剂的接着剂用、用以从成型机取出成型品的卡盘装置、抓住各种零件的卡盘装置等。所述机械臂连结装置具有：主板，装配在机械臂的前端部；机具板，可连结所述主板并附设有机具；以及锁定机构，将机具板连结至主板并可解除连结。公知上，所述锁定机构是组入有多个钢球的滚珠式锁定机构、组入有多个滚轮的滚轮式锁定机构、组入有转动凸轮或转动爪等的凸轮式锁定机构等。所述锁定机构一般是通过流体压力缸使多个卡合具(钢球或滚轮)在径方向上移动，由此在锁定位置与解除锁定位置之间进行切换。作为所述流体压...

转动关节部分均设置为比较大的转动角度，控制板与六个舵机相连。机械臂模块编好程序后，可以实现机械手的旋转、伸缩、装夹等功能，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在本技术方案中，机械臂动态抓取系统是基于fpga实现图像识别功能，可通过摄像头实时拍摄记录工作台情况，经过fpga对所拍摄图像进行分析处理做出机械臂动作规划，为保证机械臂运行安全性，整个系统可由语音识别模块来控制。本实用新型的进一步改进，语音识别模块体积为3，语音识别模块的内部设置有stc11系列芯片、一个定时器、一个外部中断、预留16个i/o口、同时还预留与fpga模块通信的串口，语音识别模块还设置有5v和。通过...

接入端21的外表面沿周向分布设置有多个外凸的锁扣23，母头1的内壁上沿周向分布设置有多个锁槽13，且锁槽13与锁扣23一一对应，接入端21与母头1通过锁扣23和锁槽13实现可分离式连接，使用时，将接入端21上的锁扣23与母头1上的锁槽13交错并将接入端21伸入母头1内直至母头1的端部与2主体对接，而后相对转动母头1和2使锁扣23转动至锁槽13内锁住锁扣23，对锁扣23沿母头1轴向方向的移动进行限位，从而使母头1与2紧固连接，在需要分离时，相对转动2和母头1使锁扣23滑出锁槽13并使二者交错，取消限位锁紧状态，沿母头1的轴向相对移动2和母头1即可将二者分离。以上所述为本发明的较佳实施例而...

带有定位结构的机械臂结构。机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿；而机械臂在实际的运用过程中，重要的使用功能即为使其转动移动和定位。目前市场上的机械臂在装配后进行使用时，难以进行多角度的转动调节，且难以在调节后定位稳定，使用起来稳定性较差，难以适配多种器械进行使用。技术实现要素：针对现有技术的不足，本发明提供了一种带有定位结...

且两个紧固夹板通过固定螺栓进行固定连接。作为推荐，所述轴承一侧与套接在轴套表面的轴承挡环贴合；所述轴承挡环一侧与套接在轴套表面的橡胶套筒固定连接，且橡胶套筒另一端连接有第二固定环。作为推荐，所述第二固定环设置有螺纹孔，对应的圆环形滑筒上设有螺纹沉孔，第二固定环通过螺栓与圆环形滑筒连接。作为推荐，所述圆环形滑槽在轴套端面呈环形分布，数量为3-8个。有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下：本发明公开的六轴机械臂结构简单、紧凑，组装拆卸方便。蜗轮轴与外部法兰盘之间采用新型的密封连接组件，轴套与密封件之间的弹性连接可有效缓解蜗轮轴转动产生的振动对橡胶密封件和紧固件的影响，延长整体密封件的...

助力机械臂是通过检测吸盘或机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。工作时，重物象悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，操作人员可将其前后左右上下轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。非常重要的一点是，气动平衡吊整机无须电控系统，只需压缩空气即可工作，非常方便。助力机械臂特点编辑助力机械臂只需压缩空气即可工作，非常方便。手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平...

主连接杆33穿过基座23与伸缩轴26相连接，连接杆31一端通过轴与与连接臂36相连接，另一端通过轴与主连接杆33相连接，第二连接杆32一端通过轴与第二连接臂37相连接，另一端通过轴与主连接杆33相连接，连接臂36和第二连接臂37下方分别固定有机械爪34和第二机械爪35，机械爪34和第二机械爪35上设有防腐涂层和耐磨涂层。通过设置的摆动液压缸使得液压式机械手可以在底座上进行水平方向的旋转，扩大了装置的适用范围，通过设置的旋转装置可以使得液压式机械手在竖直方向上进行旋转，方便机械手对物体的夹持，通过设置的伸缩装置可以使得液压式机械手上下移动，扩大了使用范围。本具体实施的工作原理为：本发明的...

随着技术的进步，机械臂在流水线、装配、焊接和餐饮等行业应用越来越。基于各行业的特点，针对机械臂的某些性能需要满足不同的需求。餐饮行业常用的是协作机器人，通常对于机械臂的防水防尘有较高的要求。由于协作机械臂的关节接口部分存在着相对运动，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持关节接口在装配后满足密封条件，需要根据实际情况对结合部位进行结构设计，因此，机械臂关节接口之间的密封性好坏直接影响着整机的密封性能。因此，亟需一种机械臂关节结构及其安装方法以及机械臂以解决上述技术问题。技术实现要素：本发明的目的在于提出一种机械臂关节结构，密封效果好，能够对机械臂的关节接口处实现良好的防尘和防水效果。为达此...

linx7系列芯片内部嵌入软核microblaze，该软核和其他外设ip核一起，可以完成可编程系统芯片(sopc)的设计。软核microblaze处理器采用risc架构和哈佛结构的32位指令和数据总线，可以全速执行存储在片上存储器和外部存储器中的程序，并和其他外设ip核一起，可以完成可编程系统芯片(sopc)的设计。artix-7核心板作为主要处理器处理数据时，实现了图像识别功能，经过fpga的腐蚀、膨胀、求质心等算法，可以精细的获取物体的坐标。fpga的软核microblaze实现了六自由度机械臂的路径规划，使得机械臂可以智能抓取图像识别的物体。本实用新型的进一步改进，机械臂动态...

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂的工作过程中电动控制器是机械臂的控制端，但是目前的控制器一般是固定不动的，给使用者的使用和日常维护带来不便，而且控制器的角度无法调节，难以满足使用者的需要，为此提出一种既方便使用者的日常维护和使用，也能对操作角度进行调节的电动控制器来解决此问题。技术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种控制机械臂的电动控制器，具备既方便使用者的日常维护和使用，也能对操作角度进行调节的，解决了目前的控制器一般是固定不动的，给使用者的使用和日常维护带来不便，而且控制器的角...

转动关节部分均设置为的转动角度，控制板与六个舵机相连。机械臂模块编好程序后，可以实现机械手的旋转、伸缩、装夹等功能，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在本技术方案中，机械臂动态抓取系统是基于fpga实现图像识别功能，可通过摄像头实时拍摄记录工作台情况，经过fpga对所拍摄图像进行分析处理做出机械臂动作规划，为保证机械臂运行安全性，整个系统可由语音识别模块来控制。本实用新型的进一步改进，语音识别模块体积为3，语音识别模块的内部设置有stc11系列芯片、一个定时器、一个外部中断、预留16个i/o口、同时还预留与fpga模块通信的串口，语音识别模块还设置有5v和。通过语音识...

支撑板的顶面与竖直安装的丝杆的底端转动连接，丝杆的顶端穿过顶板和导向板上方与第二电机的输出轴固定连接，第二电机通过螺栓固定安装在导向板的上表面，第二电机的型号与电机相同；所述底座的上表面另一端焊接有安装座，安装座的顶面与转动轴的底端固定连接，转动轴的顶端与机械臂的一端固定连接，转动轴由外部电机带动转动，机械臂的另一端固定安装有机械爪。作为本实用新型进一步的方案：所述支撑板的两端分别通过焊接的方式与导向杆固定连接。作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆与顶板螺纹连接。作为本实用新型进一步的方案：所述丝杆与导向板转动连接。作为本实用新型进一步的方案：所述机械爪由u形架、夹持块和电动伸缩杆构成...

所述第二支撑板远离基轴的一端固定安装有第二连接臂架，所述连接臂架的一侧面开设有控制槽，所述控制槽内壁的壁面与连接臂架的表面贯穿开设有限位滑槽，所述控制槽内壁的顶部固定安装有电动推杆，所述电动推杆的内部设有输出推杆，所述输出推杆的底端固定安装有连接环，所述连接环的内部转动连接有转轴，所述转轴的表面固定安装有限位滑条，所述限位滑条滑动连接在限位滑槽内，所述第二连接臂架顶面的中部开设有凹槽，所述凹槽内部固定安装有支撑片，所述支撑片的顶端固定安装有第二连接环，所述第二连接环的内部转动连接有第二转轴，且第二转轴的表面与限位滑条的端部固定连接。推荐的，所述第二连接臂架远离第二支撑板的一端固定安装有...

诊断机械臂应用于人体，通过测量了解生理或结构的数据和形态，发现疾病，作出提示的一种诊断方法。超声诊断是一种无创、无痛、方便、直观的有效检查手段，尤其是b超，应用，影响很大，与x射线、ct、磁共振成像并称为4大医学影像技术。现阶段的机械臂通过其末端与夹具和超声探头连接，在使用过程中，常常会无法使探测头紧贴到病人的皮肤表面，从而影响探测结果，而且由于需要对不同病人进行使用，为了避免病人之间出现交叉，需要对探测头进行更换，如果探测头更换不方便的话，会提高工作人员的工作难度。技术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种超声诊断机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型...

技术实现要素：发明目的：针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种六轴机械臂，在传统的底座旋转蜗轮轴与驱动臂座的连接结构上进行优化和改进，技术方案：为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：一种六轴机械臂，包括箱体、驱动臂座、大手臂、腕部、小手臂组件和前爪；所述驱动臂座设置在箱体上部；大手臂的底端通过连接组件与驱动臂座连接，上端与小手臂组件连接；小手臂组件与前爪通过腕部连接；箱体内部设置有蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件中的蜗轮上连接有蜗轮轴，蜗轮轴上端面设置有异形法兰盘，蜗轮轴从箱体上部伸出并穿过异形法兰盘与驱动臂座底部连接，异形法兰盘与蜗轮轴之间设置有第二连接组件。作为推荐，所...

当机械臂正常夹持喷头时，其推杆通过移动杆带动移动板在滑槽的配合下，向右侧移动，从而通过连接杆推动右侧的固定杆，使得固定杆在其左端的连接块和转轴的配合下转动，从而对喷头下部进行夹紧，进一步对喷头夹紧固定，解决了现有的多自由度机械臂无法在移动时对喷头稳定夹持的问题，防止机械臂在移动时喷头错位，提高了装置夹持的稳定性。2、该具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂设置有第二固定板、支撑板、硬胶板、连接板、伸缩杆、弹簧、滑块和第二滑槽，当喷头的顶端受到震动力时，震动力作用在硬胶板上，并通过硬胶板与两侧的滑块和第二滑槽配合，挤压左侧的伸缩杆，压缩弹簧，再通过弹簧产生的复原力抵消部分震动力，从而避免喷...

转动关节部分均设置为的转动角度，控制板与六个舵机相连。机械臂模块编好程序后，可以实现机械手的旋转、伸缩、装夹等功能，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。在本技术方案中，机械臂动态抓取系统是基于fpga实现图像识别功能，可通过摄像头实时拍摄记录工作台情况，经过fpga对所拍摄图像进行分析处理做出机械臂动作规划，为保证机械臂运行安全性，整个系统可由语音识别模块来控制。本实用新型的进一步改进，语音识别模块体积为3，语音识别模块的内部设置有stc11系列芯片、一个定时器、一个外部中断、预留16个i/o口、同时还预留与fpga模块通信的串口，语音识别模块还设置有5v和。通过语音识...

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。但是目前使用的机械臂，不便于使用者多角度的对物料进行夹取，并且对物料夹取的规格比较单一，使得该机械臂夹取的使用性能不佳。术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种加固型机械臂，便于使用者多角度的对物料进行夹取，并且对物料夹取的规格较多，使得该机械臂夹取的使用性能较好，以解决上述背景技术中...

linx7系列芯片内部嵌入软核microblaze，该软核和其他外设ip核一起，可以完成可编程系统芯片(sopc)的设计。软核microblaze处理器采用risc架构和哈佛结构的32位指令和数据总线，可以全速执行存储在片上存储器和外部存储器中的程序，并和其他外设ip核一起，可以完成可编程系统芯片(sopc)的设计。artix-7核心板作为主要处理器处理数据时，实现了图像识别功能，经过fpga的腐蚀、膨胀、求质心等算法，可以的获取物体的坐标。fpga的软核microblaze实现了六自由度机械臂的路径规划，使得机械臂可以智能抓取图像识别的物体。本实用新型的进一步改进，机械臂动态抓取...

目前,为了提高农事作业速度，使人逐步摆脱这一繁重、重复的农活，在采摘、移栽、除苗、除枝、分拣等农事作业领域开展了农业作业机械臂的研究与试验，依托计算机视觉、电气自动化等技术技术，采用机械臂形式进行农事作业，提高工作效率、降低安全风险。在农业各领域出现了相关技术研究，形成了系列产品与样机，如：采摘柑桔机器人、马铃薯分拣机器人、棉花打顶机器人,但各种机械臂/机器人性强，通用性差，相对成本高，推广困难。技术实现要素：本发明的目的在于：提供一种与机械臂连接的农事工具的统一接口，以解决目前各种农事作业机械臂/机器人性强，通用性差，相对成本高，推广困难等问题。为解决上述问题，拟采用这样一种与机械臂...

世界技能大赛移动机器人项目是一种小型机器人竞技项目，通过模拟自动化分拣搬运过程的的场景来考察参赛机器人的设计水平。机器人在较小的比赛场地中移动，通过机器视觉技术识别任务信息，分拣出颜色的物料放入货架，并需要将货架搬运至位置来获取分数，任务完成度和完成任务花费的时间是评分的重要指标。另外，搭建机器人的材料成本也会作为评分指标，成本以低为优。因此，如何以尽量低的成本和尽量少的部件来搭建出高精度、高准确度的分拣搬运机器人也是获胜关键。此外，在此场景下解决物料定位，分拣搬运问题，也能为实际生产中设计分拣搬运机器人提供研究基础。为了满足赛题要求，目前大多数机器人都会搭载货叉结构，但如果货叉的...

本实用新型提供如下技术方案：一种具有稳定加持喷头结构的多自由度机械臂，包括机械臂主体、固定板、移动板、移动杆、第二固定板和放置板，所述机械臂主体的顶端设置有放置板，且放置板底端设置有固定板，所述固定板上设置有移动板，且移动板的中间位置处贯穿有移动杆，所述固定板顶端开设有与移动杆配合的滑槽，所述移动板的前后两端皆通过铰接轴铰接有连接杆，且连接杆的另一端皆通过铰接轴铰接有固定杆，所述固定板的右侧皆焊接有连接块，所述连接块顶端皆固定有转轴，所述固定杆的左侧皆套接在转轴上，所述放置板顶端设置有第二固定板，且第二固定板的右侧对称设置有支撑板，所述支撑板内侧设置有硬胶板，且硬胶板的左侧胶粘在连接板...