协作机器人末端怎么选电爪？威洛博EPGC协作型电爪的法兰、刹

来源：发布时间：2026-10-25

协作机器人末端怎么选电爪？威洛博EPGC协作型电爪的法兰、刹车与防护

给协作机器人配末端夹爪，和给模组滑台配夹爪不太一样：夹爪要和机器人法兰直接对接，自身重量会占用机器人的负载能力，断电或急停时的状态关系到人员安全，工位周围可能还有人员操作。深圳威洛博机器人有限公司（威洛博）的 EPGC 协作型电爪就是面向这类需求设计的。本文聚焦 EPGC 本身的参数和选型要点，协作工位的整体布局不在本文讨论范围内。

一、EPGC 的定位

威洛博 EPGC 协作型平动电爪，面向协作机械臂末端

按电动夹爪手册，EPGC 面向协作机械臂，特点是大负载、掉电自锁、防护等级较高，采用驱控一体设计，不需要另配控制器。

二、**型号参数

手册中的**型号是 EPGC-50-150：

项目参数

行程 50 mm（可调）

夹持力约 40–150 N

重复定位约 ±0.02 mm

推荐负载约 3 kg

断电刹车标配

重量约 1 kg

防护 OCR 见 IP54 字样（以铭牌为准）

通讯 Modbus RTU + I/O

另外，手册的协作相关章节中还列有 EPG2-100-50（行程 100 mm、夹持力约 50 N、负载约 2 kg），工件尺寸跨度大时可以一并对比。

三、法兰：先对孔位

EPGC 的法兰可以按机器人孔位定制。选型时建议先提供机器人型号和末端法兰规格，确认是直接安装还是需要转接法兰。

需要注意的是，转接法兰会增加长度和重量，让工件重心离机器人法兰更远，从而增加机器人末端的力矩负担。法兰方案要和机器人负载曲线一起核算。

四、刹车：断电和急停时的保持

EPGC 标配断电刹车，手册也写了掉电自锁的特点。在协作工位上，这一点很实用：机器人急停或断电时，夹爪能保持当前的夹持状态，降低工件掉落的风险。

不过，夹爪的断电保持只是整体安全设计的一部分。工位的风险评估要把夹持状态、机器人停止方式、工件掉落后果等一并考虑，并按相关安全要求做验证。

五、负载：夹爪重量也要算进去

EPGC 法兰安装五视图，设计转接法兰时按此核对孔位；夹爪自重约 1 kg，需与工件重量一并计入机器人负载

协作机器人的额定负载有限。计算时要把以下几项加在一起：

夹爪自重（EPGC-50-150 约 1 kg）；

转接法兰和指尖的重量；

工件重量（EPGC 推荐负载约 3 kg 以内）。

总重还要结合重心偏移，对照机器人的负载曲线核对，不能只看机器人的额定负载数字。

六、通讯与订购编码

供电：DC24V±10%；

通讯：Modbus RTU（RS485）+ I/O，订购位 N 为 I/O、M 为 Modbus、NM 为 I/O 加 Modbus；

订购示例：W-EPGC-50-150-B-C-NM-L2-CXXX，依次是系列、行程、夹持力、抱闸、出线、通讯、线长和定制位。

线长要按机器人手臂的走线长度来选，留出关节转动的余量，避免线缆被拉扯。

从实际使用来看，协作工位常常是人和机器人交替作业，节拍不一定很紧，但对动作的平稳性和可预期性要求更高。EPGC 支持通过 Modbus 调整夹持力和位置，可以根据不同工件设定不同参数，让夹取动作更柔和。调试阶段建议把常用工件的参数整理成配方，便于操作人员切换。

七、选型提醒

防护等级以铭牌为准：手册 OCR 显示 IP54，环境有特殊要求时请单独确认。

力控要实测：夹持力范围约 40–150 N，具体工件要实际测试后确定参数。

走线要预留：线缆随机器人关节运动，长度和固定方式要提前设计。

安全评估单独做：夹爪的断电刹车不能代替整个工位的安全设计。

选型下一步

询盘时请提供：

协作机器人品牌、型号、末端法兰规格和额定负载；

工件尺寸、质量、材质和抓取方式；

夹持力范围、开合时间或节拍；

通讯方式和线长要求；

是否需要定制法兰或指尖，以及环境防护要求。

威洛博的口号是"让智能制造更简单"。EPGC 详页请见，咨询热线 4000-113-588。

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