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为了使机器人能够控制和监视接触传感器，还要在机器人虚拟控制器中添加两个I/O信号，I/O信号详细配置参数如下表所示。其中，数字量输入信号diTouch用于接收接触传感器的反馈信号，数字量输出信号doTouch用于接触传感器的**活和禁用控制。 机器人I/O信号添加完成后，在软件“仿真”菜单栏下，点击“工作站逻辑”命令按钮，在弹出的窗口中进入“设计”功能，先将机器人虚拟控制器的数字量输出信号doTouch连接到接触传感器Smart组件的控制信号SMdiTouch上，再将Smart组件的碰撞监控传感器反馈信号SMdoTouch连接到机器人虚拟控制器的数字量输入信号diTouch上。 信号连接完成后，机器人就能够通过自身的I/O信号对接触传感器进行控制和监视了。机器人暂停重启后的自动降速处理。广西工业机器人维修

在Smart组件编辑窗口中，点击“设计”标签，在此界面里可以设置Smart组件中各子对象组件相互之间的属性传递关系以及相互之间信号控制的逻辑关系。 先在Smart组件“输入”端，创建一个组件启动与停止的数字量输入信号，本例中信号名称设置为“diPainting” 将diPainting信号分别与RapidVariable子对象组件的“Get”信号端、PaintApplicator子对象组件的“Enabled”信号端连接起来，用来控制喷涂颜色获取以及喷涂启动与停止。 RapidVariable子对象组件的“Value”属性端与ColorTable子对象组件的“SelectedColorIndex”属性端连接起来，ColorTable子对象组件的“SelectedColor”属性端与PaintApplicator子对象组件的“Color”属性端连接起来，用来设定喷涂颜色佛山工业机器人售后机器人多层堆焊示教编程。

工业机器人本体维护保养：普通维护，①清洗机械手：定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。②中空手腕的清洗维护。根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。③定期检查，检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。④固定螺栓的检查，将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。

smb，其中：x3为电池接口，x1为smb到机器人本体尾端接口，x4为7轴电机编码器接口，x2，x5分别为本体电机编码器接口 2. 有些机器人x2为1-2轴电机编码器线，x5为3-6轴电机编码器线，而有些机器人x2为1-3轴电机编码器线，x5为4-6轴电机编码器线。实际所有的smb板都是通用 其中x2端子里面的x3，x4（3,4轴）部分与x5端子里面的x3，x4（3,4轴）部分是通的。 4. 现场x2只接1-2轴，通常因为1-2轴电机走一股线到smb，3-6轴编码器线走另一股到smb 5. 现场x2接1-3轴，通常适用大机器人，每个电机一股线，所以1-3轴电机编码器线到到x2端子汇成一体，4-6轴编码器线到smb的x5端子汇成一体。 6. 以上说明同样适用于外轴变位机，具体针脚选择根据现场实际机器人警报“20522”马达温度高。

机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1故障处理，处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。安全使用示教器应该注意的几点。德州发那科工业机器人

ABB机器人的特点和优势。广西工业机器人维修

RapidVariable是设置或获取机器人虚拟控制器中RAPID变量值的Smart组件，在本例中使用此组件来获取喷涂颜色索引编号。RapidVariable各参数含义如下。 DataType：设定RAPID变量类型。 Controller：选择RAPID变量所在的虚拟控制器。 Task：设置RAPID变量所在的机器人任务。 Module：设置RAPID变量所在的机器人程序模块。 Variable：设置要获取的RAPID变量名称。 Value：要设置的RAPID变量值。 Set：当信号被置位时，将设定值（Variable）发送给机器人控制器中对应的RAPID变量。 Get：当信号被置位时，获取机器人控制中的RAPID变量数据。广西工业机器人维修