根据放大器虚短的原理， 就是说如果这个运算放大器工作正常的话，其同向输入端和反向输入端电压必然相等，即使有差别也是mv级的，当然在某些高输入阻抗电路中，万用表的内阻会对电压测试有点影响，但一般也不会超过0.2V，如果有0.5V以上的差别，则放大器必坏无疑！（我是用的FLUKE179万用表）如果器件是做比较器用，则允许同向输入端和反向输入端不等，同向电压>反向电压，则输出电压接近正的***大值；同向电压<反向电压，则输出电压接近0V或负的大值（视乎双电源或单电源）。如果检测到电压不符合这个规则，则器件必坏无疑！这样你不必使用代换法，不必拆下电路板上的芯片就可以判断运算放大器的好坏了kuka库卡机器人示教器按键失灵维修方案.丹阳机器人手轮维修方法
安川机器人主板维修包括： 安川控制器主板/主机箱主板维修，安川机器人I/O板维修，安川安全链控制面板维修，安川机器人电源维修，安川控制柜轴计算机板维修，安川机器人通讯板维修，安川串行测量SMB板维修，安川机器人NEVICENET总线电路板维修，安川网络板卡维修等。 一、安川机器人伺服电机轴承过热的原因有哪些 电机本身： 1）轴承内外圈配合太紧。 2）零部件形位公差有问题，如机座、端盖、轴等零件同轴度不好。 3）轴承选用不当。 4）轴承润滑不良或轴承清洗不净，润滑脂内有杂物。 5）轴电流。 使用方面： 1）机组安装不当，如电机轴和所拖动的装置的轴同轴度一合要求。 2）皮带轮拉动过紧。 3）轴承维护不好，润滑脂不足或超过使用期，发干变质。 丹阳机器人手轮维修方法利用故障诊断系统或专业工具进行故障排查，准确判断故障原因，并采取相应维修措施。
维修电路板时要了解电路板上的易损部件 l、设计人员设计电路板时存在设计不合理的地方****易出现故障. 2、电路板中使用频繁的元件容易出现故障. 工业电路板的驱动电机、转轴，开关电源的开关管、操作面板的常用按键等这些元件工作的频度是电路板中****频繁，那么这些元件损坏的几率也会****增加。 3、电路板中负荷重、功率大、工作电压高的部件****易出现故障. 4、电路板中的保护电路****易损坏电路板上贵重的芯片或部件均设有保护，工业机器人一旦异常，首先****的就是这些保护电路。熟练的工业库卡码垛机器人电路板维修工程师在维修电路板时看一下电路板就能认出这些保护器件.
本体标准保养常规检查 1.本体清洁：根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。 2.本体和6轴工具端固定检查：检查本体及工具是否固定良好。 3.各轴限位挡块检查。 4.电缆状态检查：检查机器人信号电缆，动力电缆，用户电缆，本体 电缆的使用状况与磨损情况。 5.密封状态检查检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。 发那科机器人保养件更换 1.发那科机器人本体润滑油更换，机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。 2.发那科机器人更换电池。 三、发那科控制柜保养常规检查 1.控制柜清洁：对机器人控制柜外观清洁，控制柜内部进行除尘。 2.控制柜各部件牢固性检查：检查控制柜内所有部件的紧固状态。 3.示教器清洁：示教器及电缆清洁与整理。 4.电路板指示灯状态：检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。 5.控制柜内部电缆检查：控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。库卡工业机器人示教器按键失灵的维修，常常涉及到按键触点的清洁和修复。
绝对式编码器的相位对齐方式 绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。目前非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下： 1）将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳； 2）用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置； 3）用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中； 4）对齐过程结束。示教器软件崩溃或系统异常时，尝试进行软件重置或升级，恢复系统正常运行。丹阳机器人手轮维修方法
库卡工业机器人示教器的通讯故障维修，需要检查无线模块和信号接收装置。丹阳机器人手轮维修方法
安川机器人主板故障现象时好时坏的维修方法总结 1.接触不良板卡与插槽接触不良、缆线内部折断时通时不通、线插头及接线端子接触不好、元器件虚焊等皆属此类； 2.信号受干扰对数字电路而言，在特定的情况条件下，故障才会呈现，有可能确实是干扰太大影响了控制系统使其出错，也有电路板个别元件参数或整体表现参数出现了变化，使抗干扰能力趋向临界点，从而出现故障； 3.元器件热稳定性不好从大量的维修实践来看，其中首推电解电容的热稳定性不好，其次是其它电容、三极管、二极管、IC、电阻 4.电路板上有湿气、积尘等。湿气和积尘会导电，具有电阻效应，而且在热胀冷缩的过程中阻值还会变化，这个电阻值会同其它元件有并联效果，这个效果比较强时就会改变电路参数，使故障发生； 5.软件也是考虑因素之一，电路中许多参数使用软件来调整，某些参数的裕量调得太低，处于临界范围，当机器运行工况符合软件判定故障的理由时，那么故障报警就会出现。丹阳机器人手轮维修方法