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所述注塑机包括注塑机金属台架(15)，所述注塑机金属台架(15)与机器人插针机金属台架(I)在X轴方向平齐且中间隔开，插针机器人(10)安装在注塑机金属台架(15)Z轴表面的右前端，与取针手掌(9)垂直，注塑机模具(13)位于注塑机金属台架(15)Z轴表面的位置，注塑机金属台架(15)Z轴表面的Y轴方向下端装有一个产品料道(12)，PLC控制屏(14)安装在机器人插针机金属台架(I)Z轴表面的Y轴方向上端。2.如权利要求1所述的四轴机器人插针机，其特征在于所述储料斗(2)包括料斗(21)、斗门气缸(22)和挡料气缸(23)，料斗(21)呈方形漏斗状，斗门气缸(22)悬挂在料斗(21)内壁之上，挡料气缸(23)贯穿料斗(21)出料口。3.如权利要求1所述的四轴机器人插针机，其特征在于所述震盘料道(6)和第二震盘料道(7)在X、Y轴上互相垂直。4.如权利要求1所述的四轴机器人插针机，其特征在于所述供料震盘(4)上的震盘(31)由上大下小的两个金属圆筒组成，震盘(31)内壁上沿装有料满传感器(32)，震盘料道(6)的一端贯穿震盘(31)。5.如权利要求1所述的四轴机器人插针机，其特征在于所述分针机构(8)包括分针气缸(41)、针脚检测器(42)、针脚到位光纤(43)和顶针气缸(44)，其中顶针气缸(44)位于针脚检测器(42)Z轴正下方。简单易懂的图形化操作界面降低学习成本快速上手！郑州简易冲压机械手

真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。通过结构分析和优化设计，避开国际，设计新构型满足真空机器人对刚度和伸缩比的要求；涉及大间隙真空直接驱动电机和洁净直驱电机开展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩控制、小型多轴驱动器等方面。采用轴在轴中的设计方法，减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题。东莞自动喷涂机器人多少钱工业机器人是指多关节机械手和多自由度机器人。

所述挡板上设置有滑动轨，所述第二传动结构两端安装有所述轴承支座，所述轴承支座安装于所述挡板上与所述滑动轨传动连接。进一步地，所述z轴移动机构安装于所述支撑骨架上。进一步地，所述z轴移动机构包括单臂结构和双臂升降结构两种。进一步地，所述支撑连杆包括支撑杆、回转铰链、距离调节螺栓和螺母，所述回转铰链设置有两个，分别设置于所述底座和所述连接臂上，所述支撑杆两端开设有螺纹孔，所述距离调节螺栓依次穿过所述回转铰链和所述螺母与所述支撑杆转动安转。进一步地，所述底座包括底架、支撑架和固定架，所述底座包括悬臂式底座和龙门式两种结构形态；所述悬臂式底座包括一个底架和一个支撑架，所述支撑架轴向安装于所述底架上，所述固定架两端分别连接所述底架和支撑架，与所述底架和所述支撑架呈三角支撑结构，所述连接臂相对所述固定架安装于所述支撑架上；所述龙门式底座为两个所述悬臂式底座相向设置，所述连接臂两端一端与所述的两个所述悬臂式底座其中一个连接，另一端与另一个所述的两个所述悬臂式底座连接。本发明提供的固定式四轴机器人，通过设置有y轴移动机构、x轴移动机构、z轴移动机构和m轴回转机构，实现四轴搬运的技术效果，结构简单。

直角坐标型工业机器人手部空间的位置变化是通过沿着三个相互垂直的轴线移动来实现，常用于生产设备的上下料和精度的装配和检测作业。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、Y方向）。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个自由度。结构简单；编程容易，在X、Y、Z三个方向的运动没有耦合，便于控制系统的设计；直线运动速度快，定位精度，蔽障性能较好。一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。

去毛刺机器人综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的较新研究成果，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。冲压机器人应用机械手，有利于提材料的传送、工件的装卸等的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。装配机器人是柔性自动化装配系统的重要设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程;末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。精密传感器确保操作准确，减少人为失误，提高产品质量！组装焊接机器人

六轴工业机器人的全部控制由一台微型计算机完成。郑州简易冲压机械手

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体是一种四轴机器人。背景技术：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有的四轴机器人使用时转动的角度固定，不能满足生产加工需要。因此，本领域技术人员提供了一种四轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。技术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种四轴机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴机器人，包括底座、支撑柱和电机，所述底座右侧上端安装有支撑柱，支撑柱上端连接支撑杆一，且支撑杆一通过转轴一转动连接支撑柱，支撑杆一的另一端通过转轴二转动连接支撑杆二，支撑杆一右侧安装有转轴三，支撑杆二右侧安装有转轴四，转轴三和转轴四之间安装有液压缸一，支撑杆二的另一端插装有支撑杆三，所述支撑杆一与支撑杆二之间设液压缸三，且液压缸三下端通过转轴四转动连接支撑杆一，液压缸三上端通过转轴四转动连接支撑杆二，支撑杆二对应支撑杆三设有滑槽，且支撑杆三通过滑槽滑动连接支撑杆二。郑州简易冲压机械手