一种车用铸件浇冒口切割打磨流水线，包括工作车间，该自动夹持装置中采用工业机器人驱动夹持部件将铸件夹持后用于切割打磨，降低工人劳动量与生产成本，提高生产安全性，该上料装置采用设置间歇旋转的转盘带动铸件进入与脱离工作区域，提高生产效率降低员工风险，该砂带打磨装置通过涨紧纠偏组件对砂带进行纠偏与张力保持，通过柔性打磨组件与浮动打磨组件避免铸件过度打磨，该切割去毛刺组件通过切割电机带动锯片对铸件的浇帽口进行切除，通过去毛刺电机带动电主轴将铸件上毛刺进去去除，进而提升铸件产品精度与生产效率同时通过废料收集组件对切割部件与电主轴去毛刺部件产生的废料进行分类收集回收利用，实现智能化加工。浙江珂斯顿机器人科技...

保温杯打磨生产线，包括依次设置并用于逐一输送保温杯的上料装置、若干个打磨装置与若干个抛光装置，还包括若干个用于将保温杯转移至打磨装置或抛光装置处进行打磨或抛光的工业机器人，若干个打磨装置与若干个抛光装置分别与若干个工业机器人一一对应设置，打磨装置包括砂带机机架，砂带机机架上设有砂带机构，砂带机构包括砂带主梁、驱动电机、主动轮、从动轮以及砂带，从动轮通过从动支架装设于砂带主梁，砂带主梁与砂带机机架之间设有浮动打磨组件，浮动打磨组件包括浮动臂，浮动臂两端均设有轴承柱，浮动臂通过轴承柱与砂带主梁和砂带机机架活动连接，并使砂带主梁通过浮动臂在砂带机机架内左右摆动。浙江珂斯顿机器人科技有限公司致力于提供...

机器人打磨抛光对于提高打磨质量和产品光洁度、保证其一致性、提高生产率、改善工人劳动条件等具有良好的作用。随着人口红利的消失、下游生产成本提高和产品质量提高以及机器人研磨企业对研发与创新的坚持等因素，抛光打磨机器人的发展前景越来越好。柔性打磨力控系统，关键性能是实现在抛光打磨过程中对力的柔性控制；简单来说，这就是一套标准的工具，一套带有控制和执行功能的高DUAN智能工具，傻瓜式设计，简单易用，新客户根据操作说明书就可以上手使用。机器人抛光，就选浙江珂斯顿机器人科技有限公司，用户的信赖之选，欢迎您的来电哦！天津管道机器人抛光型号新型高效环保无尘的抛光机，包括有机架，机架上设有工位切换机构，工位切换...

焊缝打磨机包括机架及其打磨砂带转动机构，所述的机架上下两端分别设置上下导向砂带轮，所述的上下导向砂带轮之间设置焊缝打磨调节机构，所述的焊缝打磨调节机构包括支撑架，所述的支撑架一端设置在机架上，另一端设置一砂轮组件，所述的砂轮组件的砂轮上设置可供定位打磨接触面平整的调节机构。本发明打磨机结构简单，自动化程度高，可控制砂带对工件抛磨量，且可根据砂带的长度自动调节松紧。浙江珂斯顿机器人科技有限公司（原名温州金石机器人科技有限公司）是专业从事工业机器人系统集成和工程设备的开发与制造，拥有经验丰富的专业研发团队。集品质，技术，服务，合作与一体，以科学严谨的作风制造生产。浙江珂斯顿机器人科技有限公司致力于...

浙江珂斯顿机器人科技有限公司拥有自动恒压系统、多功能自动夹具、复合材料抛光轮、成套软件系统等重要技术和自主知识产权。产品先进的技术使得该系统能够处理各种复杂形状的工件，并且保证了工件的加工质量和产品的一致性。够处理各种复杂形状的工件，并且保证了工件的加工质量和产品的一致性。目前国内外复杂几何形状工件（航空叶片、汽轮机叶片、人体关节、洁具、五金工具等）的磨削抛光工艺都是由人工完成的，不仅具有加工效率低、产品一致性难以保证、生产人员工作环境恶劣等弊端，同时管理成本较高。机器人抛光，就选浙江珂斯顿机器人科技有限公司。山西管道机器人抛光型号焊缝打磨机包括机架及其打磨砂带转动机构，所述的机架上下两端分别...

机器人打磨抛光对于提高打磨质量和产品光洁度、保证其一致性、提高生产率、改善工人劳动条件等具有良好的作用。随着人口红利的消失、下游生产成本提高和产品质量提高以及机器人研磨企业对研发与创新的坚持等因素，抛光打磨机器人的发展前景越来越好。柔性打磨力控系统，关键性能是实现在抛光打磨过程中对力的柔性控制；简单来说，这就是一套标准的工具，一套带有控制和执行功能的高DUAN智能工具，傻瓜式设计，简单易用，新客户根据操作说明书就可以上手使用。机器人抛光，就选浙江珂斯顿机器人科技有限公司，让您满意，欢迎您的来电！大型打磨机器人抛光品牌机器人抛光柔性力控抛光打磨头内置压力传感器、位移传感器及姿态倾角传感器，通过嵌...

焊缝打磨机包括机架及其打磨砂带转动机构，所述的机架上下两端分别设置上下导向砂带轮，所述的上下导向砂带轮之间设置焊缝打磨调节机构，所述的焊缝打磨调节机构包括支撑架，所述的支撑架一端设置在机架上，另一端设置一砂轮组件，所述的砂轮组件的砂轮上设置可供定位打磨接触面平整的调节机构。本发明打磨机结构简单，自动化程度高，可控制砂带对工件抛磨量，且可根据砂带的长度自动调节松紧。浙江珂斯顿机器人科技有限公司（原名温州金石机器人科技有限公司）是专业从事工业机器人系统集成和工程设备的开发与制造，拥有经验丰富的专业研发团队。集品质，技术，服务，合作与一体，以科学严谨的作风制造生产。机器人抛光，就选浙江珂斯顿机器人科...

由于工业机器人通常是按照调试好的路径准确运行，运行路径固定且误差极小，当工件表面尺寸出现略大的公差，或定位的位置略有偏差，打磨效果则会出现较大的波动，甚至会出现打磨不到、或者因压力过大而打磨过量的情况，导致良率过低，无法实现批量生产。珂斯顿柔性力控打磨系统通过内置传感器能实时侦测打磨压力、自身姿势、加速度等多种信息，并通过独有的重力补偿算法来确保任何姿势下，打磨设备与工件表面稳定接触，并保证打磨力的恒定。柔性力控打磨技术极大的弥补了国产机器人刚性不足及精度低的缺陷。高精度补偿且简单易用的操控，不仅提高打磨的工艺效果，还能确保了打磨的一致性。浙江珂斯顿机器人科技有限公司是一家专业提供机器人抛光的...

汽车轮毂打磨抛光系统，通过工业机器人将夹持后的轮毂通过预设程序在清光机、砂带机、绕带打磨装置、内缝打磨装置、伸入打磨装置配合打磨抛光，例如当需要对轮毂整体清光时通过工人机器人送至清光机处，当需要对轮毂整体打磨时通过工人机器人送至砂带机处，对应轮毂内侧打磨时送至绕带打磨装置处，对应轮毂凹槽、缝隙打磨时送至内缝打磨装置处，对应轮毂一些内缝打磨装置处理不了的孔径狭小的小凹槽打磨时送至伸入打磨装置，使轮毂在抛光系统中能通过各个装置对整体与局部都能快速打磨，提高产品效率与加工精度。浙江珂斯顿机器人科技有限公司是一家专业提供机器人抛光的公司，欢迎您的来电哦！江西全自动机器人抛光设备事实上，在国外打磨机器人...

【机器人抛光特点】一致性：抛光是单调乏味的重复性工作，机器人可连续稳定作业提高质量：机器人可连续作业不疲劳，非常适合这项工作需要员工安全:相关的作业具有安全隐患，机器人降低了工厂的安全风险环境友好：抛光作业现场的粉尘环境极度恶劣，机器人可安然无恙地在烟雾和灰尘环境中工作减少浪费：自动化机器人抛光系统可以方便地提供需要确保产品均匀，彻底打磨出来的一致性和精确性。减少周期时间：抛光机器人进行编程，以适用的压力适量，只是向正确的方向移动，从而更快，更有效的性能比手动的应用程序。机器人抛光系统能够广泛应用在复杂曲面的抛光作业上，比如航空叶片、汽轮机叶片、水轮机叶片、风车叶片、钛合金人造关节、洁具、数码...

机器人抛光柔性力控抛光打磨头内置压力传感器、位移传感器及姿态倾角传感器，通过嵌入式ARM芯片进行输入信号的高速处理，实时输出控制值对高精度电气比例阀进行控制。执行器件是低阻尼高顺滑气缸，执行速度高达144次/秒。同时柔性力控抛光打磨头的重力补偿技术可以保证在任何姿态下位移和力值的精确匹配。相比于市面上六维力传感器的恒力装置，装备柔性力控抛光打磨头的机器人打磨抛光系统具有力控精度高，响应速度快，抗过载能力强等优点。浙江珂斯顿机器人科技有限公司为您提供机器人抛光，期待为您！湖北木材机器人抛光哪里好汽车轮毂打磨抛光系统，通过工业机器人将夹持后的轮毂通过预设程序在清光机、砂带机、绕带打磨装置、内缝打磨...

伴随着国内汽车零部件和工业产品加工企业及五金等行业企业对抛光打磨机器人需求量的增长，近年来国内抛光打磨机器人安装量呈现快速增长态势。近年来，随着工业自动化需求的不断释放以及人口红利的不断下降，我国机器人产业迎来了快速发展。2013年以来，国内工业机器人市场在需求和应用的双重拉动下，进入到飞速发展期，不仅市场销量超过全球三分之一，而且年均增长率也长期维持在两位数以上。截至目前，中国已连续八年成为全球z大的工业机器人需求和应用市场。浙江珂斯顿机器人科技有限公司是一家专业提供机器人抛光的公司，欢迎新老客户来电！辽宁工业机器人抛光型号打磨机器人具有不受工人体力及情绪影响，打磨质量稳定，成品不良率明显降...

机器人自动抛光机是以一台工业机器人全自动控制、可重复编辑、能在三维空间里完成各种抛光作业。机器人手抓车载承重力50-80KG，臂长1900~2150mm。抛光机具有多个可用磨削接触轮，在磨削过程中，机器人可控制砂带转速，自动调整砂带的张紧力，自动选择当前可用接触轮。抛光机具有自动位置补偿功能，在磨削过程中，可自动探测抛光轮的磨损情况，自动调整抛光轮的位置，从而补偿抛光轮磨损带来的位置误差。抛光机具有砂带断裂报警功能，有效杜绝砂带断裂后机器人空运转带来的危险与时间的浪费。提供自动抛光离线编程软件，让您能够真正的做到在办公完成抛光程序，大量减少了您的编程时间。我们拥有专业的抛光工艺编程员，做到真正...

轨道打磨加工流水线用的柔性打磨机器人，包括有工业机器人以及柔性打磨装置，柔性打磨装置包括连接头、驱动电机、活动支架、砂带轮组件以及传动轮，驱动电机的输出端穿过活动支架后设置驱动轮，并通过驱动轮带动传动轮驱动两端的砂带轮组件运作，连接头设有柔性打磨空间，活动支架固定在柔性打磨空间内，并在柔性打磨空间内左右摆动，通过工业机器人夹持柔性打磨装置对轨道进行打磨，提升打磨效率，通过活动支架能左右摆动，实现柔性打磨，避免轨道损伤，同时两端砂带轮组件进行功能区分，便捷的对轨道两面单独打磨，不需要大幅度转动机器臂，提升打磨效率，又能保证两端砂带磨损保持一致，方便统一进行更换。浙江珂斯顿机器人科技有限公司为您提...

近年来，随着工业自动化需求的不断释放以及人口红利的不断下降，我国机器人产业迎来了快速发展。2013年以来，国内工业机器人市场在需求和应用的双重拉动下，进入到飞速发展期，不仅市场销量超过全球三分之一，而且年均增长率也长期维持在两位数以上。截至目前，中国已连续八年成为全球比较大的工业机器人需求和应用市场。抛光打磨，是机械制造业、加工业、模具业等众多行业中的重要工序之一。而机器人在这一制造工序中，有着极为广阔的应用，无论是打磨、抛光，还是去毛刺，现在都可以看到机器人繁忙的身影。伴随着国内汽车零部件和工业产品加工企业及五金等行业企业对抛光打磨机器人需求量的增长，近年来国内抛光打磨机器人安装量呈现快速增...

打磨机器人一般是由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、力控磨头组件等部分组成，可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。抛光打磨，是机械制造业、加工业、模具业等众多行业中的重要工序之一。而机器人在这一制造工序中，有着极为广阔的应用，无论是打磨、抛光，还是去毛刺，现在都可以看到机器人繁忙的身影。伴随着国内汽车零部件和工业产品加工企业及五金等行业企业对抛光打磨机器人需求量的增长，近年来国内抛光打磨机器人安装量呈现快速增长态势。机器人抛光，就选浙江珂斯顿机器人科技有限公司，有需求可以来电咨询！山西不锈钢机器人抛光规格抛光作业现场是非常恶劣的工艺制造环境之一，因为抛光轮与工件的摩擦，会产生密...

目前国内外复杂几何形状工件（航空叶片、汽轮机叶片、人体关节、洁具、五金工具等）的磨削抛光工艺都是由人工完成的，不仅具有加工效率低、产品一致性难以保证、生产人员工作环境恶劣等弊端，同时管理成本较高。全自动机器人柔性加工系统磨削抛光解决方案，通过配置机器人系统、磨削抛光机构、交互式磨削抛光系统软件、三维测量系统等，实现了复杂形状工件磨削抛光的自动化，提高了成品率，缩短了加工时间，并极大地降低企业的生产和管理成本。浙江珂斯顿机器人科技有限公司为您提供 机器人抛光，有需求可以来电咨询！安徽管道机器人抛光机器人打磨抛光工件相较于手工打磨抛光更能稳定产品质量，稳定生产，提高产品的合格率，克服工人因疲惫或其...

浮动清光机，包括机架，所述机架上设置有安装板，所述的安装板上ZUI少设置一个布轮及其驱动该布轮的驱动机构，所述机架上端设置驱动平台，所述的驱动平台上设置工件夹持机构及其调节机构，所述的调节机构包括纵向调节机构和横向调节机构，所述的工件夹持机构通过纵向调节机构和横向调节机构使其工件夹持机构将工件移动到布轮上进行清光，本实用新型可以节省工作时间，提高工作效率，降低劳动强度，避免了近距离作业飞尘对人体健康照成的危害。机器人抛光，就选浙江珂斯顿机器人科技有限公司，让您满意，有想法可以来我司咨询！自动化机器人抛光报价自动化机器人抛光系统可以确保产品打磨出来的一致性和精确性，避免出现传统工艺中由人工抛光不...

机器人自动抛光机是以一台工业机器人全自动控制、可重复编辑、能在三维空间里完成各种抛光作业。机器人手抓车载承重力50-80KG，臂长1900~2150mm。抛光机具有多个可用磨削接触轮，在磨削过程中，机器人可控制砂带转速，自动调整砂带的张紧力，自动选择当前可用接触轮。抛光机具有自动位置补偿功能，在磨削过程中，可自动探测抛光轮的磨损情况，自动调整抛光轮的位置，从而补偿抛光轮磨损带来的位置误差。抛光机具有砂带断裂报警功能，有效杜绝砂带断裂后机器人空运转带来的危险与时间的浪费。提供自动抛光离线编程软件，让您能够真正的做到在办公完成抛光程序，大量减少了您的编程时间。我们拥有专业的抛光工艺编程员，做到真正...

机器人抛光柔性力控抛光打磨头内置压力传感器、位移传感器及姿态倾角传感器，通过嵌入式ARM芯片进行输入信号的高速处理，实时输出控制值对高精度电气比例阀进行控制。执行器件是低阻尼高顺滑气缸，执行速度高达144次/秒。同时柔性力控抛光打磨头的重力补偿技术可以保证在任何姿态下位移和力值的精确匹配。相比于市面上六维力传感器的恒力装置，装备柔性力控抛光打磨头的机器人打磨抛光系统具有力控精度高，响应速度快，抗过载能力强等优点。浙江珂斯顿机器人科技有限公司为您提供 机器人抛光，欢迎您的来电哦！河北自动机器人抛光品牌机器人打磨抛光工件相较于手工打磨抛光更能稳定产品质量，稳定生产，提高产品的合格率，克服工人因疲惫...

【机器人抛光特点】一致性：抛光是单调乏味的重复性工作，机器人可连续稳定作业提高质量：机器人可连续作业不疲劳，非常适合这项工作需要员工安全:相关的作业具有安全隐患，机器人降低了工厂的安全风险环境友好：抛光作业现场的粉尘环境极度恶劣，机器人可安然无恙地在烟雾和灰尘环境中工作减少浪费：自动化机器人抛光系统可以方便地提供需要确保产品均匀，彻底打磨出来的一致性和精确性。减少周期时间：抛光机器人进行编程，以适用的压力适量，只是向正确的方向移动，从而更快，更有效的性能比手动的应用程序。机器人抛光系统能够广泛应用在复杂曲面的抛光作业上，比如航空叶片、汽轮机叶片、水轮机叶片、风车叶片、钛合金人造关节、洁具、数码...

自动机械手砂带机，包括工业机器人、物料输送架及双带砂带机，物料输送架与双带砂带机分别装设在工业机器人的两侧，双带砂带机包括机架，机架上端两侧分别设置一级砂带机构及位于一级砂带机构下端的二级砂带机构，一级砂带机构和二级砂带机构之间设置三级砂带机构，本发明砂带机结构简单，自动化程度高，可根据砂带的长度自动调节松紧，可自动控制砂带与工件的接触，减少工件对砂带的冲击力。浙江珂斯顿机器人科技有限公司拥有自动恒压系统、多功能自动夹具、复合材料抛光轮、成套软件系统等重要技术和自主知识产权。产品先进的技术使得该系统能够处理各种复杂形状的工件，并且保证了工件的加工质量和产品的一致性。浙江珂斯顿机器人科技有限公司...

自动化机器人抛光系统可以确保产品打磨出来的一致性和精确性，避免出现传统工艺中由人工抛光不精确、不匀称等原因造成的产品浪费。特别是机器人柔性抛光技术发展成熟，应用于不锈钢抛光打磨，弥补了传统抛光设备无法满足小批量、工艺要求复杂、工件型面复杂等抛光工作的不足。机器人利用伺服电机多关节模仿人的手臂关节动作，实现操作抛光打磨任务。机器人可以对不同的工件进行抛光打磨，既可以对工件进行整体打磨也可以进行局部的打磨。整个工作过程机器人可以自动完成，您只需要按一下开机按钮即可。目前，机器人抛光在不锈钢行业发挥着重要的作用。浙江珂斯顿机器人科技有限公司致力于提供机器人抛光，有需求可以来电咨询！湖北机器人抛光报价...

焊缝打磨机包括机架及其打磨砂带转动机构，所述的机架上下两端分别设置上下导向砂带轮，所述的上下导向砂带轮之间设置焊缝打磨调节机构，所述的焊缝打磨调节机构包括支撑架，所述的支撑架一端设置在机架上，另一端设置一砂轮组件，所述的砂轮组件的砂轮上设置可供定位打磨接触面平整的调节机构。本发明打磨机结构简单，自动化程度高，可控制砂带对工件抛磨量，且可根据砂带的长度自动调节松紧。浙江珂斯顿机器人科技有限公司（原名温州金石机器人科技有限公司）是专业从事工业机器人系统集成和工程设备的开发与制造，拥有经验丰富的专业研发团队。集品质，技术，服务，合作与一体，以科学严谨的作风制造生产。浙江珂斯顿机器人科技有限公司致力于...

自动化机器人抛光系统可以确保产品打磨出来的一致性和精确性，避免出现传统工艺中由人工抛光不精确、不匀称等原因造成的产品浪费。特别是机器人柔性抛光技术发展成熟，应用于不锈钢抛光打磨，弥补了传统抛光设备无法满足小批量、工艺要求复杂、工件型面复杂等抛光工作的不足。机器人利用伺服电机多关节模仿人的手臂关节动作，实现操作抛光打磨任务。机器人可以对不同的工件进行抛光打磨，既可以对工件进行整体打磨也可以进行局部的打磨。整个工作过程机器人可以自动完成，您只需要按一下开机按钮即可。目前，机器人抛光在不锈钢行业发挥着重要的作用。机器人抛光，就选浙江珂斯顿机器人科技有限公司，用户的信赖之选，有需要可以联系我司哦！江苏...

打磨机器人优势凸显，由于传统人工打磨作业所带来的各种安全隐患以及Gao强度作业压力，现在人工作业显然不适合企业的长远发展。因此，未来随着机器人技术的不断发展，产品质量和生产效率要求的进一步提升，打磨机器人将得到前所未有的关注和应用。浙江珂斯顿机器人科技有限公司（原名温州金石机器人科技有限公司）是专业从事工业机器人系统集成和工程设备的开发与制造，拥有经验丰富的专业研发团队。集品质，技术，服务，合作与一体，以科学严谨的作风制造生产。浙江珂斯顿机器人科技有限公司是一家专业提供机器人抛光的公司，有想法的可以来电咨询！湖北智能机器人抛光厂商汽车装饰条打磨抛光生产线用旋转放料台，包括放料架以及放料调节机构...

浙江珂斯顿机器人科技有限公司（原温州金石）是专业从事工业机器人系统集成和工程设备的开发与制造，拥有经验丰富的专业研发团队。集品质，技术，服务，合作与一体，以科学严谨的作风制造生产。浙江珂斯顿位于浙江温州瑞安，以瑞典ABB机器人公司，德国KUKA(库卡)公司，日本FANUC（发那科）公司为战略合作伙伴，与中科院﹑哈工大建立产学研合作平台，我们再根据中国市场实际，研发出一系列具自有知识产权的全新意念的金属产品表面处理综合系统。其中“机器人自动表面抛磨机组及自动控制系统”被评为2011年浙江省高新技术产品。浙江珂斯顿机器人科技有限公司为您提供 机器人抛光，欢迎您的来电哦！河南罐体机器人抛光厂家保温杯...

汽车轮毂打磨抛光系统，通过工业机器人将夹持后的轮毂通过预设程序在清光机、砂带机、绕带打磨装置、内缝打磨装置、伸入打磨装置配合打磨抛光，例如当需要对轮毂整体清光时通过工人机器人送至清光机处，当需要对轮毂整体打磨时通过工人机器人送至砂带机处，对应轮毂内侧打磨时送至绕带打磨装置处，对应轮毂凹槽、缝隙打磨时送至内缝打磨装置处，对应轮毂一些内缝打磨装置处理不了的孔径狭小的小凹槽打磨时送至伸入打磨装置，使轮毂在抛光系统中能通过各个装置对整体与局部都能快速打磨，提高产品效率与加工精度。浙江珂斯顿机器人科技有限公司机器人抛光值得用户放心。福建工业机器人抛光哪里好抛光作业现场的粉尘环境极度恶劣，打磨产生的火花、...

自动机械手砂带机，包括工业机器人、物料输送架及双带砂带机，物料输送架与双带砂带机分别装设在工业机器人的两侧，双带砂带机包括机架，机架上端两侧分别设置一级砂带机构及位于一级砂带机构下端的二级砂带机构，一级砂带机构和二级砂带机构之间设置三级砂带机构，本发明砂带机结构简单，自动化程度高，可根据砂带的长度自动调节松紧，可自动控制砂带与工件的接触，减少工件对砂带的冲击力。浙江珂斯顿机器人科技有限公司拥有自动恒压系统、多功能自动夹具、复合材料抛光轮、成套软件系统等重要技术和自主知识产权。产品先进的技术使得该系统能够处理各种复杂形状的工件，并且保证了工件的加工质量和产品的一致性。机器人抛光，就选浙江珂斯顿机...

车用配件去毛刺装置，包括有机架、架设于机架上的至少一个可沿机架纵向实施高度调节的安装座，安装座上设有锉刀组件、磨角抛光组件及内孔毛刺去除组件，磨角抛光组件包括有架设于安装座上的DIYI支撑框、与DIYI支撑框铰接可沿DIYI支撑框摆动的DIYI摆动块、驱动DIYI摆动块摆动的DIYI驱动源、与DIYI摆动块联动的DIYI打磨电机及与DIYI打磨电机联动可旋转的磨抛盘。采用上述技术方案，提供了一种智能化、提高加工效率、促使机械手可在特定的行程中实施摆动、结构简单的车用配件去毛刺装置。机器人抛光，就选浙江珂斯顿机器人科技有限公司，让您满意，欢迎您的来电哦！山东模具机器人抛光厂家从政策角度来看，国家...