日本雅马哈机械手产品手册

面对如此繁复的工作，就让我们先通过一段视频，来看一看机器人究竟如何化繁为简顺利完成任务的？首先，装有6个连接器的托盘被运送到机器人装配单元中。每个托盘包含有不同类型和尺寸的连接器，托盘的侧面带有条形码，通过扫描条形码，系统可自动识别当前托盘中连接器的类型和尺寸，以及确定需要装配到该连接器上的针脚和插头组合。机器人选用的是FANUCLRMate200iD/7L***机器人的长臂型号，可达半径达到了911MM，手腕部可搬运质量为7KG。LRMate200iD采用了高刚性手臂和前列的伺服控制技术，在高速动作时不易振动并可实现高速平滑的运动性能。另外，该款机器人的大小和人手臂相近，所以可以被安装在狭小的空间来进行使用。机器人搭载的末端执行器集成有三个主要部分：首先，为了捕捉零件的图像，在末端执行器上装有FANUCiRvision视觉系统并包含一台相机和环形照明灯。其次，一个工具快换装置，为位于临近工具架上的四个定制双端工具提供了一个真空电气和机械连接。使用雅马哈YK-TW时，采用混合动力汽车和飞机使用的旋转变压器。日本雅马哈机械手产品手册

智能机器人控制板电脑主板电池更换流程以下：①提前准备一节新的3V锂电池（强烈推荐应用FANUC质量电池）。②工业机器人插电启动一切正常后，等候30秒。③工业机器人关电，开启控制板木柜，拔下连接头取下电脑主板上的旧电池。④装上架电池，插好连接头。（2）更换工业机器人本体电池工业机器人本体上的电池用于储存每根轴伺服电机的数据信息。电池必须每一年更换，在电池工作电压降低警报发生时，也容许客户更换电池。若不立即更换，则会发生警报，这时工业机器人将不可以姿势，碰到这类状况再更换电池，还必须做零点校准（Mastering），才可以使工业机器人一切正常运作。更换工业机器人本体电池的流程以下：①维持工业机器人开关电源打开，按设备急停开关。②开启电池盒的盖子，取出旧电池。③换掉新电池（强烈推荐应用FANUC质量电池），留意不必装反正负（电池盒的盖子上面有标志）。④盖好电池盒的盖子，备好螺钉。日本雅马哈机械手产品手册使用雅马哈YK-TW时，比并行链路机器人高度低，可节省空间YK-TW 机身高度为 392mm。

雅马哈机器人故障代码有很多，按大类来说E17、E22、E28、E12、E21等都是常出现的，跟硬件相关的故障主要是E17、E22、E28，故障分布于控制柜和本体，各板卡和马达都有可能。像E17.902故障，就是典型的控制柜问题，相关的解释为驱动功率电源异常，从字面上理解，很多人都觉得是驱动板的问题，当然也有可能，但编码板的概率也不低，我司就碰到过很多次编码板的问题，而且次次故障都不一样，编码板维修还是需要很高的技术水平的，且需要丰富的维修经验。还有一些比较少出现的故障，比如雅马哈机器人故障E17.802代码，这个是电流极限异常故障，***解释有很多种原因，马达线问题，设置问题，刹车问题，安全电源使用问题等，这些当然有可能，但是马达，控制柜的硬件故障可能性也很大，我司就曾经碰到多次。碰到比较少见的故障但可能性又比较多的，那得找靠谱的公司来解决，因为这种问题有排查解决得有相关的经验，这要才能快速，彻底的排除故障。

雅马哈机器人的伺服驱动连接。首先先测试一下电机，任何电路也不用连接，把电机的三根线任意两根短路在一起，用手转动电机轴，感觉起来有阻力，那就OK。  2、把伺服驱动器按图纸接上电源(例如用了调压器，从100V调到220V，怕驱动器是100V的)，通电，驱动器正常，有错误信息显示，对照说明书，是显示了编码器有故障的错误，这个也正常，还没有连接编码器呢。3、接上编码器，再开机，没有任何错误显示了。4、按照说明书上设置驱动器。例如设置了“速度控制模式”，然后旋动电位器，伺服电机没有转动。按说明书上的说明，调整拨动开关，后把“Servo-ON” 拨动以后，电机一下子锁定了，OK！然后旋动电位器，使SPR/TRQR输入引脚有电压，好！电机转动起来了。伺服驱动器上的转数达到了4000多转。说明书上推荐是3000转的，再高速可能会有些问题。  弧焊机器人系统的基本组成包括：机器人本体、控制系统、示教装置、焊接电源、焊枪、焊接夹具和严格的防护设施。使用雅马哈YK-TW时，搬运重量：5kg与同等机型相比，可实现*大 5kg 的搬运重量。

3、更换电池工业机器人各轴的位置数据通过后备电池保存，电池应进行定期更换（一年半）。此外，若后备电池显示电压下降报警时，也应及时更换电池。（1）更换控制器主板电池程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，会在TP上显示报警（SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU）。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，用户平时应注意定期备份数据。控制器主板上的电池每两年换一次。更换电池时，请务必在通电状态下进行。在未通电时更换电池，会丢失当前的位置信息，导致不必要的数据丢失。雅马哈垂直多关节机器人与行走轴只需1台控制器控制，大幅度缩短了生产启动工时。日本雅马哈机械手产品手册

雅马哈线性传送模组LCM 是以模组结构与线性马达进行高速直接驱动为特点的搬运系统。日本雅马哈机械手产品手册

1、基本保养工业机器人在长期运行过程中，由于机件磨损、自然腐蚀和其他原因，技术性能将有所下降，如长期缺乏必要的维护，不仅会缩短工业机器人本身的寿命，还会成为影响生产安全和产品质量的一大隐患。因此要严格按照工业机器人设备的运转规律，正确使用，精心、科学维护，努力保证工业机器人完好率，提高生产效率。定期保养工业机器人可以延长工业机器人的使用寿命，以FANUC工业机器人举例，其保养周期可以分为日常、三个月、六个月、一年、三年等。FANUC工业机器人的具体保养内容如表1-2所示。表1-2FANUC工业机器人保养内容日本雅马哈机械手产品手册