气爪改电爪怎么选？威洛博 EPGS / EPG2 / EPG

气爪用得久了，现场常见几类抱怨：夹持力不好调、多品种换型要换气缸或调压阀、气管布局占空间、掉电状态难预期。于是集成商和自动化工程师会问：能不能改成电动夹爪？深圳威洛博机器人有限公司（威洛博）的电动夹爪产品线，正是面向「轻载替代气爪」到「工业力控 / 协作 / 旋转 / 长行程」这一连续谱。下面按系列拆开，并单独把通讯说清楚——改电爪时，协议选错往往比行程选错更耽误联调。

说明：下列行程、夹持力、负载为手册概览量级；电压共性多为 DC24V±10%；具体以型号详页或正式规格书为准。

一、改电爪前先回答四个问题

工件重量与夹持力：只是轻载开合，还是需要可调力控、掉落检测？

行程：几毫米小口，还是几十毫米、上百毫米乃至更长？

运动形态：平动两指，还是三指 / 四指定心，还是抓取后还要旋转定向？

控制系统：PLC 只要数字量 I/O，还是已有 RS485 Modbus，甚至整线 EtherCAT？

把这四点写进需求表，再对系列，基本不会「买贵了却联不上」。

二、系列怎么选：从经济替代到工业力控

EPGS：经济型平动，偏「气爪式」简单开合

EPGS 定位为经济型 2 指平动：体积小、响应快、高性价比，多面可安装。概览示例：

约 6 mm / 10 N / 0.2 kg；

约 8 mm / 10 N / 0.2 kg；

约 12 mm / 15 N / 约 0.26 kg（型号 EPGS-12-15）。

开合时间约 0.1～0.15 s 量级；直线重复定位约 ±0.1 mm（EPGS-6/8 详页）。通讯以 I/O 为主（约 3 线控开合；手册说明高电平张开、低电平闭合），本手册 EPGS 页未见 Modbus / EtherCAT。适合轻载上下料、替代小口径气缸爪、逻辑简单的工位。

EPG2：工业型平动，力控与参数可调

EPG2 面向工业 2 指平动：精密力控、参数可调、智能反馈、指尖可换、防反接，驱控一体。概览行程 / 力 / 负载档包括：

行程 26 mm：约 15 N / 0.3 kg 或 50 N / 0.8 kg；

行程 50 mm：约 50 N / 0.8 kg 或 150 N / 3 kg；

高速 / 精密支线如 EPG2-HP-8-1.8（约 8 mm / 1.8 N / 0.1 kg）；

大行程相关如 EPG2-100-50（约 100 mm / 50 N / 2 kg）。

直线重复定位常见 ±0.02～0.1 mm 量级（因型号而异）。通讯：Modbus RTU (RS485) + I/O；订购位可选 N（I/O）、M（Modbus）、NM（I/O+Modbus）。适合电子装配、检测、上下料等对力控 / 行程可调有要求的工位——多数「认真替代气爪」的产线会落到这一档。

EPG3 / EPG4：多指定心

需要抓圆件、瓶类或异形定心时，看 EPG3-10-50、EPG4-10-50：单指行程约 10 mm，夹持力约 50 N，负载约 0.8 kg。通讯同工业型：Modbus RTU + I/O，DC24V。

EPGC：协作机械臂末端

EPGC 面向协作机器人：大负载倾向、掉电自锁。配防护表述。以 EPGC-50-150 为例：行程 50 mm（可调）、夹持力约 40～150 N、重复定位约 ±0.02 mm、推荐负载约 3 kg、标配断电刹车；防护 OCR 见 IP54 字样（建议核对铭牌）。法兰可按机器人孔位定制。通讯：Modbus RTU + I/O。人机协作工位优先对这一系列，而不是硬把经济型 EPGS 装到协作臂上。

ERG / ERGD：抓取 + 旋转

需要定向、翻转、拧紧辅助时：

ERG（如 ERG-20-80、ERG-35-100）：抓取 + 无限旋转，双伺服；旋转重复定位约 ±0.05°；夹持与负载见型号概览（约 1 kg 档）。

ERGD（如 ERGD-25-35）：直驱旋转，旋转重复定位 OCR 约 ±0.02°，扭矩与防护以详页为准。

通讯均为 Modbus RTU + I/O。若工艺只要开合不要转，不必为旋转轴买单。

EPGL：长行程、大夹持力（含 EtherCAT 表述）

EPGL 面向长行程、大夹持力与智能力控，手册应用页指向新能源等大件场景。概览例：

EPGL-265-800：行程 265 mm，夹持力档 800 N，推荐负载约 15 kg；开合时间全行程约 2.2 s（单边 6 mm 约 0.3 s）；

EPGL-150-1200：行程 0～150 mm，夹持约 360～1200 N，推荐负载约 15 kg。

通讯页明确出现 EtherCAT（及/或与 Modbus、I/O 并列，视型号页）。体积重量***大于常规平动爪，选型前先确认法兰与干涉空间。

三、通讯对照：I/O · Modbus · EtherCAT

系列倾向 手册写明的通讯

EPGS 以 I/O 开合为主

EPG2 / EPG3 / EPG4 / EPGC / ERG / ERGD Modbus RTU (RS485) 与 I/O；订购 N / M / NM

EPGL 文档明确出现 EtherCAT（及并列协议，视型号）

电气共性：工业型强调 485 隔离、电源防反接；供电多为 DC24V±10%。改线时不要默认「电爪都带 EtherCAT」——多数工业平动爪落在 RS485 + I/O；总线需求请在订购编码里写死。

订购形态（工业型通用骨架）可记为：

W - 系列 - 行程 - 夹持力 - 抱闸(N/B) - 出线(C/H) - 通讯(N/M/NM) - 线长(L0…L5) - 定制(CXXX)。

EPGS 则更简化，如W-EPGS-8-H-CXXX（系列-规格-出线-定制，不含夹持力位）。

四、气改电落地提醒

先对负载再对力：推荐负载与夹持力不是一回事；重心偏、有冲击时要留裕量。

指尖与法兰：工业型指尖可换；协作型法兰按机器人孔位确认。

掉电行为：协作型 / 部分工业型有抱闸或掉电保持表述，安全评估要单独写进风险表。

环境：常见 0～40°C、湿度 20～85% RH；防护 IP40 / IP54 等因型号而异，以铭牌为准。

不要用气爪气缸直径「硬换」电爪型号：用工件质量、开合行程、节拍和通讯重新选型。

选型下一步

询盘时建议一次性给出：

工件外形、质量、抓取点与是否需要旋转；

开合行程、目标夹持力或力控范围、节拍 / 开合时间；

安装面（机器人法兰型号或气缸原接口）；

通讯需求：纯 I/O / Modbus RTU / EtherCAT；

是否需要抱闸、线长、IP 防护与定制指尖。

威洛博「让智能制造更简单」。产品与资料入口： 或 ；热线 4000-113-588。把气路图换成电气与通讯表，往往比反复试气缸调压更省时间。