圆件与异形件怎么夹稳？威洛博EPG3/EPG4多指电爪选型

来源：发布时间：2026-10-25

用两指夹爪夹圆柱、瓶子、圆盖这类工件，现场经常遇到几个问题：夹住了但中心偏了，搬运中工件转动或滑落，换个直径就要重新做指尖。原因在于两指只有两个接触点，对圆形和异形工件的定心能力有限。深圳威洛博机器人有限公司（威洛博）的 EPG3 / EPG4 多指电爪，就是为这类工件准备的。

一、两指和多指的区别

威洛博 EPG3 三指平动电爪，适合圆柱类工件定心夹取

两指平动：两个夹指相对运动，适合有两个平行面的方形件、板件；夹圆件时只有两个接触点，容易偏心或转动。

三指平动：三个夹指同步向中心收拢，天然具有定心作用，圆柱、圆盘类工件夹完以后中心位置比较稳定。

四指平动：四个夹指对称分布，适合方形、矩形截面的工件，或者需要更多接触点来分散夹持力的异形件。

一句话：工件是圆的看三指，方的或需要四面夹持的看四指，有两个平行面的看两指。

二、规格概览

手册中多指电爪的**型号是 EPG3-10-50 和 EPG4-10-50，概览参数如下：

型号单指行程夹持力推荐负载重量

EPG3-10-50 约 10 mm 约 50 N 约 0.8 kg 约 400–450 g

EPG4-10-50 约 10 mm 约 50 N 约 0.8 kg 约 400–450 g

注意，这里的行程是单指行程，也就是每个夹指的移动距离。估算可夹持的直径范围时，要结合指尖的设计来算。具体能夹的直径范围，建议让厂家根据指尖方案确认。

三、产品特点

按电动夹爪手册，EPG3 / EPG4 属于工业型多指平动电爪，特点包括：

力控可调：可以根据工件材质调整夹持力，避免夹伤薄壁件或软质件；

掉落检测：搬运中工件掉落时能反馈信号，便于设备及时处理；

电源防反接：接线出错时保护夹爪；

适合圆柱和异形件抓取。

四、通讯与电气

EPG4-10-50 四指电爪产品图及选型编码；EPG3 / EPG4 通讯为 Modbus RTU（RS485）与 I/O，DC24V 供电

供电：DC24V；

通讯：Modbus RTU（RS485）+ I/O；

订购结构和 EPG2 系列相同，可以选抱闸、出线方向、通讯方式（N / M / NM）、线长和定制位。

如果只需要固定的开合动作，用 I/O 控制就可以。如果要在线调整夹持力，或者读取掉落检测等状态信息，建议选 Modbus 或 I/O 加 Modbus 版本。

五、典型使用场景

手册给出的典型场景是圆件、瓶类、需要多指定心的抓取。例如：

圆柱形零件的上下料；

瓶、罐、圆盖类工件的取放；

需要夹完后保持中心位置，再进入下一道工序的工位。

这里只是按产品特点列出的场景方向，具体能否适用，以工件尺寸、质量和节拍实测为准。

还有一点值得提前考虑：多指电爪的指尖设计，往往比夹爪本体选型更影响效果。指尖的形状（V 形、弧形、平面）、材质和长度，决定了接触面积、定心效果和能夹的直径范围。指尖越长，力矩越大，实际可用夹持力也会受到影响。建议把工件图纸提供给厂家，一起确定指尖方案。

六、选型提醒

先看工件形状：圆的选三指，方的选四指，不要用两指硬夹圆件。

核对直径范围：单指行程约 10 mm，能夹的直径范围取决于指尖设计。

负载要留余量：推荐负载约 0.8 kg，工件重心偏或搬运加速度大时要多留余量。

夹持力从小往上调：薄壁件和软质件先用小力，再逐步加到能夹稳为止。

环境条件：常见使用条件为 0–40°C、湿度 20–85% RH，防护等级以铭牌为准。

选型下一步

询盘时请提供：

工件形状、直径或外形尺寸范围、质量、材质；

需要的夹持力范围、开合时间或节拍；

安装方式（模组滑台 / 机器人法兰），出线方向和线长；

通讯方式，是否需要读取掉落检测信号；

是否需要定制指尖。

威洛博的口号是"让智能制造更简单"。EPG3 / EPG4 详页请见，咨询热线 4000-113-588。

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