电动夹爪订购编码逐位解读：抱闸、出线、通讯与线长

来源：发布时间：2026-10-25

电动夹爪选好系列、行程和夹持力之后，还要把抱闸、出线方向、通讯方式、线长和定制要求写进订购编码。这几位填错了，到货后可能出现线不够长、出线方向和走线***、通讯接不上等问题。本文按深圳威洛博机器人有限公司（威洛博）电动夹爪手册中的编码规则，逐位讲解怎么填。

一、工业型电爪的编码结构

EPG2 选型编码示例（W-EPG2-26-50-N-C-NM-L2-CXXX），编码含行程、夹持力、抱闸、出线、通讯、线长与定制位

工业型电爪的通用编码结构是：

W - 系列 - 行程 - 夹持力 - 抱闸(N/B) - 出线(C/H) - 通讯(N/M/NM) - 线长(L0…L5) - 定制(CXXX)

手册示例：W-EPG2-50-150-B-C-NM-L2-CXXX

下面逐位说明。

二、逐位解读

1. 系列

可选 EPGS、EPG2、EPG3、EPG4、EPGC、ERG、ERGD、EPGL。不同系列的特点：EPGS 经济型，EPG2 工业型平动，EPG3 / EPG4 多指，EPGC 协作型，ERG / ERGD 旋转，EPGL 长行程。

2. 行程

单位 mm，例如 26、50、100、265。行程要覆盖工件尺寸范围，并留出张开避让的空间。

3. 夹持力

单位 N，例如 15、50、150、800、1200。夹持力和推荐负载不是一回事，选型时两者都要核对。

4. 抱闸：N 或 B

N：不带抱闸；

B：带抱闸。

断电后需要保持夹持状态的工位，比如工件较重、掉落有风险，或者装在机器人上，建议选 B。EPGC 标配断电刹车，EPGL 手册表述为标配断电刹车，具体以对应型号的订购说明为准。

5. 出线：C 或 H

C：侧面出线；

H：尾部出线。

出线方向要和设备上的走线方向一致。装在机器人末端时，要考虑线缆沿手臂的走向；装在模组 Z 轴上时，要考虑拖链的位置。

6. 通讯：N、M 或 NM

N：I/O 控制；

M：Modbus RTU（RS485）；

NM：I/O 加 Modbus。

只需要固定开合动作时，选 N；需要在线修改夹持力、位置或读取状态时，选 M 或 NM。EPGL 手册中另外出现了 EtherCAT 版本的表述，需要时单独确认。

7. 线长：L0 到 L5

按手册表格：

L0：基准约 150 mm；

L1：加 1 m；

……

L5：加 5 m。

线长要按实际走线长度计算：从电爪到控制柜或接线盒的距离，加上拖链行程和关节转动的余量。

8. 定制：CXXX

有定制要求时，用 C 加序列号表示；标准品没有这一位。定制内容可能包括指尖、法兰等，以商务确认为准。

三、EPGS 的简化编码

EPGS 编码较简化，如 W-EPGS-12-H-CXXX（图为 EPGS-12-15）

EPGS 经济型电爪的编码比较简单，手册示例为W-EPGS-8-H-CXXX，主要包括系列、规格（6 / 8 / 12）、出线方式和定制位，不单独写夹持力。EPGS 以 I/O 控制为主，编码中没有工业型那样的通讯选择位。

四、几个容易出错的地方

线长算短了：只算了直线距离，没算拖链和关节余量，到货后线不够长。

出线方向和走线***：侧出线碰到旁边的机构，尾出线又和法兰干涉。

通讯选了 N，后来又需要读状态：前期没想清楚，后期只能更换。

重载工位没选抱闸：断电后工件掉落。

EPGS 编码照搬工业型格式：EPGS 的编码是W-EPGS-规格-出线-定制，例如 W-EPGS-8-H-CXXX，不要按工业型的格式在里面加夹持力、通讯等字段。12 mm 规格的完整型号是 EPGS-12-15。

此外，同一台设备上如果有多个电爪，建议统一通讯方式和出线习惯。例如全部选 NM，既能用 I/O 做简单控制，也能在需要时通过 Modbus 读取状态和修改参数；出线方向也尽量统一，便于设计走线和准备备件。多个电爪共用一条 485 总线时，还要提前规划站号和接线方式，具体以手册的通讯说明为准。

五、填写顺序建议

先按工件定系列、行程和夹持力；

再按安全要求定抱闸；

按设备布局定出线方向和线长；

按控制系统定通讯方式；

***补充定制要求。

选型下一步

如果不确定怎么填，可以先把下面这些信息发给我们，由工程师帮您生成编码：

工件尺寸、质量和材质；

安装方式（模组 / 机器人）和走线方向；

控制系统和通讯需求；

断电保持要求；

走线距离和定制需求。

威洛博的口号是"让智能制造更简单"。电爪订购说明详见，咨询热线 4000-113-588。

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