立体仓库中的起重运输设备——堆垛机

堆垛机是立体仓库中的主要起重运输设备，是随立体仓库发展起来的起重机械设备，运用这种设备的仓库较高可达40m，大多数在10~25m之间。堆垛机的主要用途是在立体仓库的巷道间来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或将货格中的货物取出运送到巷道口，这种设备只能在仓库内运行，还需配备其他设备让货物出入库。

堆垛机属于立体仓库中众多仓储设备的一种，能够较大程度的提升货物仓储效率，是立体仓库能够有着高效率作业的保证。但是根据实际的作业环境不同，巷道堆垛机被分为了很多种类型，下面跟着堆垛机生产厂家一起了解下吧。

根据堆垛机结构，可以简单分为单立柱堆垛机和双立柱堆垛机：

1. 单立柱堆垛机

单立柱堆垛机主要由升降架（载货台）、立柱、底横梁（行走机构）、升降驱动、提升链条、传动链轮组件、控制箱、电气控制装置和计算机管理系统等组成。

立柱垂直于底横梁通过螺栓连接在底横梁上，组成堆垛机的主体框架。底横梁头尾都装有行走轮组件与导向轮组件；立柱顶端也装有导向轮组件，让堆垛机框架可延轨道行驶且不倾翻。底横梁上行走轮通过减速机与伺服电机连接，伺服电机驱动行走轮，让堆垛机延巷道中心安装的轨道做水平运动。

升降架位于堆垛机框架内，并有导向轮导向保证只能延立柱做上下移动。

升降驱动固定于立柱外侧。有 2 根提升链条能被升降驱动内的链轮组件驱动，链条绕过立柱顶端与下横梁侧面的链轮组件后，分别固定于升降架的上下两端。这样升降驱动就能驱动升降架上下运动。升降架上安装有货叉机构，可以将堆垛机外的货物通过货叉取入升降架内。结合底横梁的水平运动，堆垛机可实现货物通过巷道，到达设计允许的巷道两侧货架上的任何位置。

单立柱型堆垛机采用的是矩形框架结构，由一根立柱和两根横梁组成，虽然框架式结构在强度方面会差一点，但是灵活性更强，起重重量一般在2吨以下，适合于小型物体起重，起升高度也一般在16米以内。

2. 双立柱堆垛机

双立柱堆垛机主要由升降架（载货台）、立柱、上横梁、下横梁（行走机构）、升降驱动、提升链条、传动链轮组件、配重组件、控制箱、电气控制装置和计算机管理系统等组成。

上横梁，下横梁及两根平行布置的立柱通过螺栓连接，组成一个堆垛机的主体框架。下横梁头尾都装有行走轮组件与导向轮组件；上横梁侧面也装有导向轮组件，让堆垛机框架可延轨道行驶且不倾翻。

升降架位于堆垛机框架内侧，并有导向轮导向保证只能延立柱在上横梁与下横梁之间做上下移动。

升降驱动固定于一根立柱外侧。有 4 根提升链条能被升降驱动内的链轮组件驱动，链条绕过上横梁与下横梁侧面的链轮组件后，分别固定于升降架的上下两端。这样升降驱动就能驱动升降架上下运动。

配重总成主要用来平衡升降架和货叉重量，减小提升货物所需要的力的部件。配重总成水平方向的自由度也被滑块限定在机架框架的轨道内，通过配重链条与升降架连接，作与升降架相反方向的移动。滑块采用特殊高分子材料，终身不用更换。

双立柱堆垛机是由两根立柱和两根横梁组成，结构稳定度和强度相较于单立柱型巷道堆垛机都有了很多程度的提高，重量也比单立柱型更重，因此设备的稳定性更强。它能够在适合于多种起升高度进行起升作业，起重重量可以达到5吨，并且能够根据实际情况增加起升重量。

堆垛机的主要用途是在立体仓库的通道内运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者将货格中的货物取出，运送到巷道口。堆垛机通过以实现取送货物的功能在立体仓库中做X、Y、Z方向的三维运动。

由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求，采用国际先进伺服控制系统和认址系统进行全闭环控制，配合条码或激光测距等高精度认址方式，实现堆垛机高精度运行。

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