西门子S7通过Profinet控制微纳运控VS500D伺服

  PROFINET总线，简称PN总线PROFINET 是一种适用于自动化行业的开放式以太网标准，由PROFIBUS国际组织2000年推出，基于工业以太网技术的新一代自动化总线标准。其功能包括：实时通信、分布式现场设备、运动控制、分布式自动化、网络安装、IT标准和信息安全、故障安全和过程自动化这8个主要的模块。

  现在我们主要谈谈运动控制，如何通过Profinet控制微纳运控VS500D伺服使旋转电机在EPOS模式下运行。

  1.首先在博图软件创建新的项目：

  添加VS500D到项目中的步骤如下(GSD文件请联系我们技术人员获取):

  (旋转电机的系统参数不同，旋转电机的参数请直接与技术人员联系并获取)

  2.下面进行EPOS功能测试

  首先在“程序块”中添加SINA_POS(FB284)

  在SINA_POS_DB[DB1]中调试参数

  在运行之前首先要匹配好如下参数：

  该参数在报文111属性中“系统参数”栏中可以看到“硬件标识符”，“硬件标识符”即为这两个参数的大小;

  在添加报文页面，右击“西门子报文111，PZD-1…”;点击“属性”;

  进入如下页面，点击系统参数，找到“硬件标识符”。

  将找到的参数如写入“HWIDSTW”和“HWIDZSW"

  3.输入说明

  ModePos可以设置1-8，此参数用来设定伺服的运动模式

  (1)相对运动：设定的位置是相对当前位置移动的距离。

  (2)***运动：设定的位置值时相对原点的位置，必须先回原点才能进行***运动。

  (3)连续运动：以恒定的速度运行，中途停止则需要中断任务。

  (4)主动回零：主动回原点，伺服主动寻找原点且移动到原点位置。

  (5)设置零点：把当前位置设为原点，更改当前的伺服位置值。

  (6)运行程序段：设定运行的程序段0-15。程序段运行方式可以通过伺服调试软件设置。

  (7)点动1：以指定的速度点动，速度可以通过伺服调试软件设置。

  (8)点动2：以指定的距离点动，距离可以通过伺服调试软件设置。

  详细说明见如下表格：

  在不同Modepos下的具体操作，及相关参数设置。

  点击“下载到设备”;进入下图页面:

  点击“装载”，完成之后，点击“完成”,之后点击“转至在线”:

  完成转至在线之后，没有出现错误;点击“启用/禁用监视”:

  完成如上操作后，进入页面调试界面:

  (1) 当ModePos为1时，设置Postion和Velocity值的大小，当位置设为负值时旋转电机朝负向旋转或走，(提示：Velocity的正负与方向无关);设置好位置和速度大小，给ExecuteAxis调整为TURE,给伺服上使能;然后将ExecuteMode***修改为TURE，旋转电机开始行走。

  具体需要配置参数如下图所示：

  (2)当ModePos为2时，该位置和速度大小仍是Position和Velocity的大小;设置好位置和速度大小，给 ExecuteAxis调整为TURE,给伺服上使能;然后将ExecuteMode***修改为TURE，旋转电机开始行走。

  具体需要配置参数如下图所示：

  (3) 当ModePos为3时，速度大小是Velocity的大小，设置好Velocity大小;设置好速度大小，给 ExecuteAxis调整为TURE,给伺服上使能;然后将ExecuteMode***修改为TURE，旋转电机开始行走。

  具体需要配置参数如下图所示：

  (4) 当ModePos为4时，该功能对应的伺服驱动器的原点回归功能，VS500D拥有35中找原点功能，通过设置F15.22来设置不同的原点回归模式(通过设置F15.23设置原点回归高速速度和F15.25设置原点回归低速速度),通过制动并通过NL(负限位信号)/PL(正限位信号)/HSW(原点位置信号)设置按键来实现不同模式的实现。(具体说明请详见《EPOS原点回归模式介绍》)

  具体需要配置参数如下图所示：

  (5) 当ModePos为5时，为设置当前原点为原点模式，直接将ExecuteAxis和ExecuteMode调整为TURE，就会把当前所处位置当做原点。

  具体需要配置参数如下图所示：

  具体观测是否设置0点，可以观测“ActPosition”是否调0来观测。

  (6)暂时不支持6号功能模式。

  (7)当ModePos为7时，指定速度为点动，直接程序上在“JOG1”上设置不同的速度，ExecuteAxis为TURE时，使“JOG1”或“JOG2”也为TURE，实现点动;“JOG1”或“JOG2”为FALSE时，停止点动。

  具体需要配置参数如下图所示：

  (8) 当ModePos为8时，指定位置点动，直接在伺服上设置位置然后点动， ExecuteAxis为TURE时，使“JOG1”或“JOG2”也为TURE，实现点动;“JOG1”或“JOG2”为0时，停止点动。

  具体需要配置参数如下图所示：